工具坐标系的建立步骤：
1、AB B→手动操纵→坐标系选择“基坐标”→点击“工具坐标”→新建→数据声明表：名称（tool）、范围（任务）、存储类型（可变量）、任务（T-ROB1）、模块，→确定
2、光标选中新建的名称tool→编辑→更改值→修改重量mass、重心坐标cog的x、y、z值→确定
3、光标选中新建的名称tool→编辑→定义→方法（TCP和Z、X）、点数（4点）→调节关节轴，分别选中点1、2、3、
4、X、Z对好位置，点击修改位置→确定
4、重定位操作：AB B→手动操纵→动作模式选择“重定位”、坐标系选择“工具”→点击“工具坐标”选择刚建好的工具坐标系“tool →操作摇杆。

工件坐标系的建立步骤：
1、AB B→手动操纵→坐标系选择“基坐标”→点击“工件坐标”→新建→数据声明表：名称（wobjl）、范围（任务）、存储类型（可变量）、任务（T-ROB1）、模块，→确定
2、光标选中新建的名称wobjl→编辑→定义→用户方法：3点：用户点X1为原点、用户点X2为X轴正方向上的点、用户点Y1为Y轴正方向上的点，分别选中点，修改位置→确定。