整理：机械580 2017-9-15

1.关节坐标系 2.直角坐标系 3.世界坐标系 4.工具坐标系 5.用户坐标系


关节坐标系是设定在工业机器人关节中的坐标系。 关节坐标系中工业机器人的位置和姿态，以各关 节底座侧的关节坐标系为基准而确定。 J1:0° J2:0° J3:0° J4:0° J5:0° J6:0°

这是用来定义工具中心点（TCP）的位置和工具 姿态的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定。 在没有定义的时候，将由默认工具坐标系来替代 该坐标系。

这是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。 它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令 的执行等。在没有定义的时候，将由世界坐标系 来替代该坐标系。

直角坐标系中的工业机器人的位置和姿态，通过 从空间上的直角坐标系原点到工具侧的直角坐标 系原点（工具中心点）的坐标值x、y、z和空间 上的直角坐标系的相对X轴、Y轴、Z轴周围的工 具侧的直角坐标系的回转角w、p、r予以定义。


ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ

世界坐标系是被固定在空间上的标准直角坐标系， 其被固定在由工业机器人事先确定的位置。用户 坐标系是基于该坐标系而设定的。它用于位置数 据的示教和执行。有关各工业机器人（R系列 /M系列/ARC Mate/LR Mate）的世界坐标系 原点位置的大致标准为： ① 顶吊安装工业机器人、M-710iC以外：在J1轴 上水平移动J2轴而交叉的位置。 ② 顶吊安装工业机器人、M-710iC：J1轴处于0 位时，离开J4轴最近的J1轴上的点。