1．连接电缆（外观确认、拧紧加固）
No
内 容
确 认 方 法
对策
1
确认机器人本体与伺服电机相连的电缆
（1）确认接线端子的松紧程度。
（2）确认电缆外观有无损伤，有时应紧急处理，损坏严重时应进行更换。
（1）用手确认松紧程度。
（2）目测外观有无损伤，必要时进行紧急处理或更换。
2
确认焊机及接口箱相连的电缆
（1）确认接线端子的松紧程度。
（3）确认通风孔是否被堵塞。
（1）清扫。
（2）目测外观有无损伤，必要时进行紧急处理或更换。
（3）目测通风口有无堵塞。
6
确认示教盒、指示灯等显示有无异常
（1）常用显示灯类的确认。
（2）面板、示教盒、外部机器、机器人本体的指示灯确认。
（1）目测指示灯有无异常。
（2）目测指示灯有无异常。
7
按异常停止按钮，确认是否正常
（2）目测外观有无损伤，必要时进行紧急处理或更换。
4
接地地线
（1）确认本体与控制装置间的接地线。
（2）确认外部轴与控制装置间的接地线。
（1）目测。
（2）目测。
2．控制装置（包括示教盒）
No
内 容
确 认 方 法
对策
5
确认外观有无污损
（1）清扫机器人本体和控制装置。
（2）确认电缆外观有无损伤，有时应紧急处理，损坏严重时应进行更换。
（2）判定基准在±15%范围内。
（1） 根据维修手册（3）第3页测量I/O电压。
16
确认DC电源的I/O电压
（1）打开伺服电源，参照各机种服务手册测定各DC电源的I/O电压及各P板的输入电压。
（1） 根据维修手册（3）第5页测量I/O电压。
17
确认制动器打开时的电压
（1）在电机制动器部位确认。
（2）判定基准： DC90V（+0，-15）
（1） 紧固。
12
确认输入/出端子连接电缆的安装螺钉
（1） 紧固次序板上I/O端子的导线。
（1） 紧固。
13
磁性开关接点损耗的确认
（1）确认伺服侧及控制侧的磁性开关的接点处有无损坏。
（1） 确认接点是否损坏，损坏时进行更换。
14
确认电池电压
（1）关闭所有电源，检查P板上的存储器挡板上的蓄电池电压（每5年更换）。
（1） 打开控制电源，确认所有风扇运转是否正常，不运转的予以更换。
（1） 目测，损坏时进行更换。
10
确认P板上螺钉、接线端子等是否正常
（1）紧固各P板的固定螺钉、螺帽。
（2）确认各接线端子是否连接好。
（1）紧固螺钉。
（2）用手确定接线端子连接状态，松动时连接好。
11
确认放大器端子电缆。
DC24V（+0，-4）
（1） 根据维修手册（3）第7页测量I/O电压。
18
相对于各I/O确认I/O功能
（1）用示教盒确认。
（1） 根据维修手册（6）第10页操作。
3．焊枪（焊枪本体）部
No
内 容
确 认 方 法
对策
19
确认有无飞溅及灰尘附着
（1） 清扫。
（1） 清扫。
20
确认外观有无损伤
（1）确认焊枪、焊枪本体外观有无损伤，有时要应急处理，严重时要更换零件。
（1）确认面板异常停止按钮是否正常。
（2）确认示教盒异常停止按钮是否正常。
（3）确认外部控制异常停止按钮是否正常。
（1）开机后用手按动面板异常停止按钮，确认有无异常，损坏时进行更换。
（2）同上。
（3）同上。
8
确认印刷电路板、放大器等器件是否脏污
（1）清洁。
（1） 清洁。（干燥的压缩空气吹）
9
确认所有冷却扇是否运转正常
（2）机器人本体内的编码器挡板上的电池电压：所有机种建议每两年更换。
（1）机器人控制柜断电时，将新电池换上，然后将机器人控制柜加电。
（2）以上方法必须在电池电压人正常时使用。当电池没电，机器人遥控盒显示编码器复位时，需要按照机服务人员的指引方法操作。
15
确认伺服放大器的输入/出电压(AC、DC)
（1）打开伺服电源，参照各机种服务手册测定伺服放大器的I/O电压（AC、DC）。
（1）目测原点标志是否吻合。
（2）不吻合时进行怎样的示教操作？
29
确认腕部是否松动
（1）确认伺服锁定时腕部有无松动。
（2）确认在所有运转领域中有无松动。
（3）松动时要调整锥齿轮。
（1）如何确认腕部松动程度？
（2）松动时如何调整锥齿轮？
30
确认防碰撞传感器的运转是否正常
（1）闭合电源开关及伺服电源，使防碰撞传感器运转，确认紧急停止功能是否正常。
（2）确认电缆外观有无损伤，有时应紧急处理，损坏严重时应进行更换。
（1）用手确认松紧程度。
（2）目测外观有无损伤，必要时进行紧急处理或更换。
3
与控制装置相连的电缆
（1）确认接线端子的松紧程度。
（2）确认电缆（包括示教盒及外部轴电缆）外观有无损伤，有时应紧急处理，损坏严重时应进行更换。
（1）手确认松紧程度。
（1） 目测外观有无损伤，进行紧急处理，必要时进行更换。
21
确认并清扫绝缘处
（1） 确认并清扫绝缘件与焊枪、焊枪本体的安装部位及绝缘件与送丝电机安装部位。
（1） 清扫各部位，目测绝缘件是否损坏，必要时进行更换。
22
松紧的确认、紧固
（1） 紧固焊枪安装螺钉及CC零件、母材线、地线部位。
（1） 紧固各部位。
（1） 闭合电源开关及伺服电源，拨动焊枪确认传感器是否正常。损坏时进行更换。
31
空转确认（刚性损伤）
（1） 运动各轴进行确认。
（1） 如何确认刚性损伤？
32
确认谐波油（黄油）
（1）更换黄油以三年为一周期。
（1）按照维修手册（2）第11页操作。
33
确认本体的电线束
（1） 确认在本体内电线束上黄油情况。
（1） 安装螺钉的紧固力矩是多少？
26
确认同步皮带（牙轮皮带）的伸张状态
（1）扩张程度松时，进行调整。
（2）损伤、磨损严重时要更换。
（1）如何确认皮带松紧程度？如何进行调整？
（2）如何确定皮带的损伤程度？
28
确认原点标志的运转是否正常
（1）原点复位，确认原点标志是否吻合。
（2）不吻合时，若用户反馈信息，应帮助其示教修正，使原点标志符合。
4．机器人本体
No
内 容
确 认 方 法
对策
23
确认外观上有无脏污及损伤
（1）清扫。
（1） 清扫。
24
确认、紧固机器人本体安装螺钉的松紧
（1）紧固机器人本体的固定螺钉。
（2）紧固焊枪本体固定螺钉、母材线、地线部位部。
（1）紧固螺钉。
（2）紧固螺钉和各部位。
25
伺服电机的安装螺钉的松紧确认、紧固
（1） 所有轴电机安装螺钉的紧固。
（1） 确在本体内电线束上涂抹黄油。
34
所有轴运转中的异常振动、异常声音的确认
（1）用示教盒手动操作转动各轴不能有异常振动和声音。