产业机器人操作说明书基本操作型号No.YA-1 NA 系列VR Ⅱ系列GⅡ控制器内容1. 结构2. 如何使用示教盒3. 工作时得到的协助 (帮助)4. 示教模式操作 (示教)5. AUTO 模式6. 查看7. 有用的文件编辑功能 8. 错误和警报 9. 图标 10. 次序指令目录使用本产品之前，请仔细阅读本手册并保存本手册以备以后使用。
OM0105045E00(0105045)0108Panasonic机器人VRⅡ系列的"操作手册"系统 名字 描述和备注 用法安全手册 Panasonic机器人是在使用者遵守本手册内容的前提上被设计和制造的。
使用者在使用本列表中其他手册前一定要首先阅读并了解本手册的内容。
本手册解释了与工业机器人相关的基本法律和规则以及在逐步进行安装，维护和修理时的安全规程。
本文件用于机器人安装时的培训程序以及对所有机器人操作人员定期的安全操作培训。
机器人系统操作手册文件解释了标准机器人系统的配置和安装,例如通常的CO2焊接机器人系统。
本文件用于了解机器人系统的配置和安装中通常的系统连接。
机器人本体操作手册本文件解释了机器人本体的运输，安装，连接，初始设定，维护和修理。
文件的内容被限制在设备的硬件。
本文件供从事安装及维护的人员使用。
机器人控制器操作手册本文件解释了机器人控制器的运输，安装，连接，初始设定，维护和修理。
本文件的内容仅限于设备的硬件。
注意)机器人安装时软件的初始设定见"操作手册，高级操作"。
本文件供从事安装及维护的人员使用。
可选设备操作手册本文件解释GⅡ系列可选设备的安装，连接和修理。
本文件的内容仅限于设备的硬件。
注意)机器人安装时软件的初始设定见"操作手册高级操作"。
本文件用于可选设备。
本文件供从事安装及维护的人员使用。
操作手册基本操作本文件针对首次操作 Panasonic GⅡ机器人的操作人员。
本文件解释了基本的机器人功能和基本的机器人焊接操作。
本文件是GⅡ系列初学者的指南。
操作手册高级操作本文件解释了机器人的设定，基本参数, AUTO运转的输入／输出设定以及所有的可选设备（包括焊接电源和外部轴）的设定。
它详细地解释机器人指令。
阅读本文件并操作机器人以期对机器人有更好的理解。
■介绍感谢你购买我们的G2系列Panasonic工业机器人。
本手册解释G2系列的基本操作。
■安全首先,请仔细阅读并了解单独提供的"安全手册"，以对我们的机器人进行适当和安全的操作。
在操作之前,为适当的操作请阅读这本手册。
把这本手册留在一容易接近的地方以备以后查阅。
本手册内容如有变更，恕不另行通知■警告和小心这本手册的构成的前提是所有操作机器人的人员必须完成相关的培训，这也是相关的规则和标准的一个需求。
一些安全预防通过使用下列各项符号被强调，需要额外注意。
在这本手册中列出的警告，小心，强制性的行动和禁令必须执行。
如果机器人移动方向不小心弄错，将有可能导致操作人员以及其他人员的受伤，以及设备的损坏。
随时确认设备的正常运行也是很重要的。
Panasonic 机器人是在满足本手册被使用者遵照的前提上被设计和制造的。
使用任何其他的手册的人员一定要首先阅读且了解本手册的内容。
● 对机器的不合适的操作可能导致各种不同水平的危险情况或损害。
这份文件把所有的这些危险的情况和损害分类为两个水平，警告或小心，而且使用符号指示。
警告符号和信号名称也被用在机器附带的警告标签上。
警告符号 信号名称 描 述危险 这个符号意谓着如果操作不小心，将导致包括死亡或严重的个人伤害的危险意外事件。
警告 这个符号意谓着如果操作不小心，将导致潜在的包括死亡或严重的个人伤害的危险意外事件。
小心 这个符号意谓着如果操作不小心，将导致潜在的包括不同程度的或轻微的的个人伤害的危险意外事件以及对设备的潜在的财产损坏。
上述的警告符号普遍被用。
"严重的个人损害" 指视力的损失, 受伤, 烧伤(高温度和低温度烧伤),电击，骨折和瓦斯中毒, 以及那些经过一段时间才能显示出来的需要住院治疗或必须药物治疗的后遗症。
"不同程度和轻微的个人损害"指烧伤 (高温度和低温度烧伤),电击，骨折以及不需要住院治疗或必须药物治疗的后遗症。
"财产损害"指对周围环境和设备的广泛的损害。
●此外，强制性的项目或那些必须被执行的和被禁止的行动显示如下：目录第1章.结构..................................................1-11.1. 各部位定义....................1-11.2. 示教再现方法..................1-21.3. 机器人运动数据................1-2第2章.该如何使用示教盒............................2-12.1. 功能..........................2-12.1.1. 安全保护开关..............2-12.1.2. 起动、暂停和闭合伺服开关..2-22.1.3. 模式选择开关..............2-22.1.4. 拨动按钮..................2-22.1.5. 窗口转换键................2-32.1.6. 回车与删除键..............2-32.2. 功能键........................2-32.3. 平移键........................2-42.4. 如何在屏幕上工作..............2-42.4.1. 移动光标..................2-52.4.2. 选择菜单..................2-52.4.3. 输入数值..................2-62.4.4. 输入字母..................2-6第3章.工作时得到的协助(帮助).................3-13.1. 如何得到在线帮助..............3-13.2. 帮助菜单内容..................3-1第4章.示教模式下的操作(示教).................4-14.1. 闭合伺服电源..................4-14.2. 用户身份设定..................4-24.3. 手动操作......................4-34.4. 转变同等的系统................4-44.4.1. 机器人运动图标和机器人运动4-44.5. 产生一示教程序................4-64.5.1. 产生一个新程序............4-64.6. 示教和保存示教点..............4-74.6.1. 每个插补方式运动命令......4-84.6.2. 改变速度..................4-84.6.3. 关节计算 (CL号)..........4-84.6.4. 示教焊接段................4-94.6.5. 示教点自动保存条件的设定.4-104.6.6. 焊接操作中的暂停和再起动.4-104.7. 示教其它的插补方式...........4-114.7.1. 圆弧插补.................4-114.7.2. 什么是圆弧插补...........4-124.7.3. 直线摆动插补形式.........4-134.7.4. 圆弧摆动插补.............4-154.8. 跟踪操作.....................4-164.8.1. 跟踪开始/结束............4-164.8.2. 增加示教点...............4-164.8.3. 改变示教点...............4-174.8.4. 删除示教点...............4-174.8.5. 机器人位置和图标.........4-174.9. 编辑后的跟踪运动.............4-184.10. 编辑文件(基本操作)..........4-204.10.1. 打开一个文件...........4-204.10.2. 在屏幕上显示一个文件...4-204.10.3. 设定焊接情况...........4-214.10.4. 次序命令的增加.........4-224.10.5. 次序指令的更改.........4-234.10.6. 删除一个次序命令.......4-234.11. 文件的保存..................4-244.12. 文件的关闭..................4-244.13. 文件的删除..................4-244.14. 文件重命名..................4-24第5章.自动模式..........................................5-15.1. 启动..........................5-15.2. 操作的限制....................5-15.3. 补偿..........................5-25.4. 暂停和重起动..................5-25.5. 输入／输出监视器..............5-35.6. 紧急停止和再起动..............5-35.7. 操作的结束....................5-3第6章.视窗.................................................6-16.1. 系统目录......................6-16.2. 已打开文件的目录..............6-16.3. 位置显示......................6-26.4. 用户输入/输出.................6-26.5. 状态输入/输出.................6-26.6. 变量..........................6-36.7. 负载率因素....................6-36.8. 累积时间......................6-36.9. 显示操作状态..................6-46.10. 送丝监测.....................6-4第7章.便利的的文件编辑功能.....................7-17.1. 剪切..........................7-17.2. 复制..........................7-17.3. 粘贴..........................7-27.4. 检索..........................7-27.5. 置换..........................7-37.6. 跳转..........................7-37.7. 全局数据......................7-47.8. 在线编辑......................7-57.9. 选项..........................7-5第8章.错误和警报......................................8-18.1. 警告代码......................8-18.2. 编码错误......................8-58.3. 焊接错误代码..................8-88.4. 补充.........................8-108.4.1. E 1050发生时的对应......8-108.4.2. E7XXX(负荷率错误).......8-118.4.3. 锂电池消耗错误...........8-118.4.4. 停电处理.................8-11第9章.图标..................................................9-19.1. 文件..........................9-19.2. 编辑..........................9-19.3. 视窗..........................9-29.4. 增加命令......................9-39.5. 设定..........................9-49.6. 操作..........................9-7第10章.次序命令一览...............................10-110.1. 变量........................10-110.2. 次序命令列表................10-2第1章. 结构 1.1. 各部位定义(图表示 VR-008)轴的名称 轴的名称 RT 轴 回转 RW 轴 旋转手腕 UA 轴 上臂 BW 轴 弯曲手腕 FA 轴前臂TW 轴 扭曲手腕1.2. 示教再现方法该机器人是示教再现型机器人。