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课程名称：机电系统控制基础实验
实验序号： 1 实验日期：
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机电系统控制基础原理性仿真实验
一、实验目的
通过仿真实验，掌握在典型激励作用下典型机电控制系统的时间响应特性，分析系统开环增益、系统阻尼、系统刚度、负载、无阻尼自振频率等机电参数对响应、超调量、峰值时间、调整时间、以及稳态跟踪误差的影响；掌握系统开环传递函数的各参数辨识方法，最后，学会使用matlab 软件对机电系统进行仿真，加深理解系统动态响应特性与系统各参数的关系。

二、实验原理
1．一阶系统的单位脉冲响应
惯性环节（一阶系统）单位脉冲响应simulink 实现图，如图2-1 所示
(a)可观测到输出曲线
(b)输入、输出曲线均可观测到
图2-1 惯性环节（一阶系统）单位脉冲响应simulink 实现图
2．一阶系统的单位阶跃响应
一阶系统的单位阶跃响应simulink 实现图如图2-2 所示。

图2-2 一阶系统的单位阶跃响应simulink 实现图
3．二阶系统的单位脉冲响应
二阶系统的单位脉冲响应simulink 实现图，如图2-3 所示。

图2-3 二阶系统的单位脉冲响应simulink 实现图
4．二阶系统的单位阶跃响应
二阶系统的单位阶跃响应实验simulink 实现图如图2-4 所示。

图2-4 二阶系统的单位阶跃响应实验simulink 实现图
三、实验要求
1. 掌握在典型激励作用下典型机电控制系统的时间响应特性。

2. 掌握系统开环传递函数的各参数辨识方法。

3. 使用matlab 软件对机电系统进行仿真
四、实验结果
1. 一阶系统的单位脉冲响应
Simulink 模型图如图4-1
图4-1 一阶系统单位脉冲响应模型图
单位脉冲函数波形图如图4-2
图4-2 单位脉冲函数波形图
图4-3 输出函数波形图
2. 一阶系统的单位阶跃响应
Simulink 模型图如图4-4
图4-4一阶系统的单位阶跃响应模型图单位阶跃函数波形图如图4-5
图4-5 单位阶跃函数波形图
图4-6 输出函数波形3.二阶系统的单位脉冲响应
Simulink 模型图如图4-7
图4-7 Simulink 模型图单位脉冲函数波形图如图4-2。

输出函数波形如图4-8
图4-8 输出函数波形
4.二阶系统的单位阶跃响应
Simulink 模型图如图4-9
图4-9 二阶系统的单位阶跃响应模型图单位阶跃函数波形图如图4-5。

输出函数波形如图4-10
图4-10 输出函数波形。