第5章控制系统的频域分析
一、学习要点
1.频率特性的定义
2.频率特性的几何表示
（1）奈奎斯特图（Nyquist图）或极坐标图
（2）对数频率特性曲线
3.典型环节的频率特性及最小相位系统
（1）典型环节频率特性
（2）最小相位系统与非最小相位系统
4.稳定判据
（1）奈奎斯特稳定判据
（2）对数频率特性的稳定判据
5.开环频域指标
（1）幅值裕度
（2）相角裕度
6.闭环频域指标
（1）零频值M(0)
（2）带宽频率ωb
（3）谐振峰值M r和谐振频率ωr
（4）闭环系统频域指标与时域指标的关系
7.开环对数频率特性与时域性能指标
二、基本要求
1.正确理解频率特性的概念，熟练掌握典型环节的频率特性并运用频率特
性分析系统的稳态响应。

2.熟练掌握绘制开环系统Nyquist图和Bode图的方法。

3.重点掌握奈奎斯特稳定判据及其在系统分析中的应用。

4.重点掌握相角裕度、幅值裕度的计算。

5.掌握开环对数频率特性与系统性能之间的关系，正确理解三频率的概念。

6.正确理解并掌握用实验数据确定传递函数，由最小相位系统的Bode图确
定系统的传递函数的方法。

三、内容结构图。