实验（4)机器人机器人静力学与雅克比实验
一、实验目得：
1）理解机器人角速度得相关概念;
2）对构建得机器人进行速度分析;
3）了解与熟悉机器人雅克比矩阵得含义，
4）能够使用simulｉnk构建机器人仿真模型．
二、雅克比矩阵
图1 机器人雅克比矩阵
在机器人学中，通常使用雅克比将关节速度与操作臂末端得笛卡尔速度联系起来:
在maｔlａｂ工具箱中，求取机器人雅克比矩阵函数为，
Ｊ = p560、jａcｏb０(qｒ) ，其中p560为机器人名。

逆雅克比矩阵：
分析雅克比矩阵:
其中，
在maｔlａb工具相中对应函数为,
推导可得,
变换为,
简化模型化为，
在ｍａtlａb工具箱中，对应得RPY得雅克比速度映射函数,
该函数为从RＰY角速度到角速度得雅克比变换函数.即上式中得。

在ｍaｔlab工具箱中,对应得ZYZ欧拉角得雅克比速度映射函数，
>> eｕl2jaｃ(０、1,0、2，0、3）
ans ＝
0 —0、09980、19７7
0 0、9950 ０、0198
1、００00０0、9801
对应书中p１１3页中公式（5-41与5－42).
综上可得到解析型雅克比,
三、基于sｉmｕliｎk得机器人仿真模型建立,要求机器人末端以一定得速度运行。

simulink/Math Operations simulink/Sources DSP System Toolbox/Math
图机器人库
图关节伺服单元(joinｔsｅrvｏ)与常量所在库
图输出（out)与matlab自定义函数库（matlab fｕnｃtion)
图矩阵多通道库
各模块得参数设置如下图:
5）命令窗口中运行m ｄl_ｐuma ５60； 6)运行建立得模型ｔe ｓtrobo ｔJ ； 7）查瞧仿真结果。

-0.5
0.5
-0.50
0.5
1
-1-0.500.5
1X
z
x
y 456
Puma 560
1
3
2
Y
Z
图 仿真结果
四、实验内容
(1)用simul ｉｎk 建立如下图所示得机器人仿真模型,机器人模型为puma56０,可
然后点击上图中subsysteｍ右键,点击mask-〉Creａt Mａsk…
增加如上ｅdiｔ参数:radius与pｒeq.点击应用就可.
然后在subsystem xｙ模块上双击。

修改参数如下;
Cirｃlｅcenｔre参数与XＹGｒaph参数设置
Wｏrkｓpaｃe参数设置举例（2)书中mａｔｌab习题实现。

P12９-Ｐ130、选做。