自动控制原理公式
自动控制系统最常用的数学描述是利用控制工程中的数学模型。

数学模型是通过分析和建立系统的动态行为方程、传输函数或状态空间方程来描述系统的数学形式。

以下是一些常用的控制原理公式：
1.闭环系统传递函数公式
闭环系统传递函数是表示控制器输出信号C(s)与参考输入信号R(s)之间的关系的函数。

通常表示为T(s)或G(s)。

2.开环传递函数公式
开环传递函数是表示控制器输出信号和系统输入信号之间的关系的函数。

通常表示为G(s)。

3.比例控制器公式
比例控制器是最简单的控制器之一，其输出信号与误差信号之间的关系为：C(t)=Kp*e(t)，其中Kp为比例增益，e(t)为误差信号。

4.积分控制器公式
积分控制器输出信号与误差信号的时间积分之间的关系为：C(t) = Ki * ∫e(t)dt，其中Ki为积分增益。

5.微分控制器公式
微分控制器输出信号与误差信号的时间微分之间的关系为：C(t) = Kd * de(t)/dt，其中Kd为微分增益。

6.传递函数的极点和零点公式
传递函数的极点和零点是指传递函数的分母和分子中令传递函数等于
零的根。

传递函数的极点和零点对系统的稳定性、阻尼比、过渡特性等有
重要影响。

7.控制系统稳定性判据公式
控制系统稳定性判据是通过判断传递函数的极点位置来评估系统的稳
定性。

例如，对于一阶系统，系统稳定的条件是极点实部小于零；对于二
阶系统，系统稳定的条件是极点实部均小于零。

8.级联控制系统公式
级联控制系统是由两个或多个控制回路组成的系统。

级联控制系统的
传递函数可以通过将各个回路的传递函数相乘来获得。

9.PID控制器公式
PID控制器是包含了比例控制器、积分控制器和微分控制器的三个组
成部分的控制器。

PID控制器的输出信号与误差信号的线性组合关系为：
C(t) = Kp*e(t) + Ki∫e(t)dt + Kd *de(t)/dt。

以上是一些常见的自动控制原理公式，用于描述和分析控制系统的特
性和行为。

在实际应用中，根据具体系统和控制要求，还会有其他补偿器、滤波器等的公式和方法。

自动控制理论在工业、交通、航天等领域中得到
广泛应用，对提高系统性能和效率有着重要作用。