1: UFRAME_NUM=1 ; 用户坐标1
2: UTOOL_NUM=1 ; 工具坐标1
3: ;
4: !--- TO WAIT POS旋转姿势位置 --- ;
5: CALL FROMHOME ; 从原点出发
6: CALL HANDCHEC ; 机械手开关检测
7: ;
8: LBL[1] ; 标签1
9:J P[1:WAIT POS.] 100% CNT100 ; 旋转姿势位置
10: !--- FRONT OF DCM --- ;
11: ;
12: IF R[9]=1,JMP LBL[90] ;如果循环停止信号发出，跳到标签90循环停止
13: R[3]=0 ;R代表寄存器，储存数据用
14: LBL[10:DCM ENTRY] ;
15: IF DI[6:DCM AUTO OFF ，DCM自动关]=ON,JMP LBL[90] ;
16: R[3]=R[3]+1 ;
17: IF R[3]>=200,JMP LBL[70] ;
18: $WAITTMOUT=100 ;等待1秒钟
19: WAIT DI[1:DCM ENTRY OK ，DCM进入可]=ON 如果1秒还不开那就跳到标签10
20: ;
21: !--- GO INSIDE THE DIE --- ;去模具内
22: R[3]=0 ;把寄存器清零
23: DO[1:DCM INTER LOCK ]=ON ; DCM合模禁止
24: ;
25:L P[2] 2000mm/sec CNT100 直线行走 ;
26:L P[3] 2000mm/sec CNT100 直线行走;
27: ;
28: !--- DCM CENTER --- ;
29:L P[4] 2000mm/sec CNT0 直线行走 ;
30: ;
31: $WAITTMOUT=1000 ;等待10秒钟
32: WAIT DI[2:DCM CHUCK OK DCM取出可]=ON TIMEOUT,LBL[71] ;如果10秒钟不开那他就跳到标签71
33: ;
34: !--- CHUCK POS --- ;确认位置
35: ;
36:L P[5] 2000mm/sec FINE 要抓位置 ;
37:L P[6] 1000mm/sec FINE 向静摸方向移动1毫米 ;
38: ;
39: HAND闭宏指令机械手关 ;
40: WAIT .50(sec) ; 等待0.5秒钟
41: ;
42: UTOOL_NUM=2 ;
43: SOFTFLOAT[1] ;软浮动打开
44: ;
45: DO[3:DCM EJECT FORWARD 让DCM顶针顶出指令]=PULSE,0.5sec ; 46: ;
47: $WAITTMOUT=1000 等待10秒钟;
48: WAIT DI[3:DCM EJECT FWD 顶前限指令]=ON TIMEOUT,LBL[72] ;
49: WAIT 0.500(sec) ;
50: ;
51: SOFTFLOAT END ;软浮动关闭
52: UTOOL_NUM=1 ;工具坐标1
53: ;
54: !--- DCM CENTER --- ;
55:L P[4] 1000mm/sec FINE ;
56: ;
57: !--- GO OUTSIDE THE DIE 往DMC外边移动--- ;
58:L P[7] 2000mm/sec CNT100 退出DCM ;
59:L P[8] 2000mm/sec CNT100 退出DCM ;
60: ;
61: !--- PART DETECT POS 产品检测位置 --- ;
62:L P[9] 2000mm/sec FINE ;
63: ;
64: DO[4:PART DETECT POS]=ON ; 告诉PLC打开光电感应
65: $WAITTMOUT=300 ; 等待3秒钟
66: WAIT DI[11:PART DETECT 制品确认]=ON TIMEOUT,LBL[80] ; 67: WAIT .50(sec) ; 等待0.5秒钟
68: DO[4:PART DETECT POS ]=OFF ; 光电感应关
69: ;
70: R[9]=DI[16:CYCLE STOP 循环停止信号] ;信号 ON＝1,OFF＝0 71: IF R[9]=1,JMP LBL[2] ;
72: ;
73: DO[5:PART DETECT 制品确认完了]=PULSE,1.0sec ;
74: ;
75: LBL[2] ;
76: !--- WAIT POS --- ;机器人等待姿势，旋转姿势位置
77:J P[1:WAIT POS.] 100% CNT100 ; 旋转姿势位置
78: DO[1:DCM INTER LOCK]=OFF ;压铸机合模禁止关
79: ;
去传送带放产品
JMP LBL[1] 跳到标签1，进行下一个循环。

80: END ;。