机器人第七轴系统
武汉米兰尼机电工程有限公司自2005年开始生产机器人第七轴，吸收德国技术，在原有技术的基础上经过改造，在技术上优于德国原产，在价格上是德国的一半，这样在国内市场上有比较明显的竞争力，经过多年的生产和现场安装，总结了很多相关经验，每一次都可以为客户提供完美的服务，每一次都能与机器人厂家、机床设备厂家等在联合调试过程中交出完美的答卷。

一、第七轴系统即机器人行走轨道系统，主要包括：
1．轨道基座
优质铸铁铸造的16米长轨道基座，这一点非常关键，目前虽然国际上都采用焊接轨道基座，但基本上基于德国和日本，其实在德国和日本，很多机床也是焊接床身，这个和他们的相关技术息息相关，在国内，很多大型机床厂家也尝试用焊接床身，但基本上以失败告终，一没精度，二在使用过程中变形特别大，基本上难以调整过来，说白了就是国内材料、焊接工艺和设备、机械加工工艺和设备跟德国和日本有较大差距，所以我们这个第七轴这么长，想达到一定的精度和寿命，目前在国内是难以实现。

所以武汉米兰尼公司采用铸造基座，铸造基座显然比焊接基座性能要好得多，在精度方面，在变形方面，在吸收震动方面都有很大优势。

两条15米长高精度直线滚动导轨；
14米长用于小车驱动的精密大模数齿条；
线性轴装有润滑系统，能持续提供自润滑和除尘刮屑系统。

2．安装机械手的移动小车：
承载能力为6000kg移动小车
移动小车与机械手的连接尺寸符合“机器人”公司技术要求及通过“机器人”公司认可。

日本FANUC生产伺服电机作为主驱动；
高分辨率编码器；
伺服电机通过行星变速器驱动齿轮齿条。

3．控制系统
FANUC 0iT控制系统：
主控制柜包括:主开关以及熔断器、马达过载保护以及低电压保护、电源稳压以及变压装置、具有操作面板及显示屏；
日本FANUC伺服控制单元；
PLC可编程逻辑控制器及满足用户要求的软件；
强电柜及弱点柜及操作面板。

4．安全、防护装置：
软件限位；
组合行程开关限位；
轨道两端装有机械式停车器。

轨道基础防护板。

二、第七轴系统主要功能描述：
1.机械手移动小车移动与定位：
机械手移动小车在直线方向上的移动与定位可通过操作面板及显示屏直接编辑，理论上在直线轴有效行程范围内，可以设置无数个定位点。

位置精度由编码器精确检测，通过伺服系统控制电机保证，重复定位精度在±0.06mm范围之内。

移动速度在0～30m/min范围内根据操作要求任意设置。

2.系统程序控制：
第七轴系统与“机器人”的信号接口及“机床”系统接口全部采用数字信号传输，从而保证相互之间的稳定性及可靠性。

具备手动和自动两种运行控制方式；
手动方式下可单独操作某一个工位；
自动方式下按设定的运行程序自动运行。

3.安全保护
外用钥匙保护开关：当某个模架不用时（如：某个模架出现故障需维修），采用外用钥匙保护开关跳过此模架，这样不会因为人为的误操作或其他的意外而造成产品的报废。

急停按钮：每台模架具备在紧急情况时停止整个系统的急停按钮。

4、软件功能
实现工位无序浇注，即：随机激发浇注信号，七轴能够根据激发的先后顺序依次完成浇注工作；并且在信号复位后能够清除掉所有未执行的信号；
急停连锁功能：随意激发任何一个急停按钮（发泡机及七轴、机器人），七轴能够立即中止正在完成的动作；只有在该急停重新复位后设备才能恢复正常运行；
信号安全保护：在较短的时间内连续给出两次信号，七轴只执行一次信号而不会连续浇注两次；
在程序升级后，有完整的系统备份。

5、接口
所有硬件接口和软件功能由供方与德国斯劳克玛非对接，保证所有需方需求。

三、第七轴系统主要技术参数如下：
最大载重量6吨
轨道总长16m
有效行程：13m
重复定位精度±0.06mm
导轨的直线度0.3mm/15m
移动小车的速度0～30m/min（可调）
运行方式间歇式
移动小车加速度1m/s2
总工位数8（数量由客户指定）
驱动电机40Nm
双轨中心矩1250mm。