自动控制原理复习提纲一、单选题1．根据控制元件的特性，控制系统可分为（ B ）。

A.反馈控制系统和前馈控制系统B.线性控制系统和非线性控制系统C.恒值控制系统和随动控制系统D.连续控制系统和离散控制系统2．系统的动态性能包括（ D ）。

A ．稳定性、准确性 B ．快速性、稳定性 C ．稳定性、平稳性D ．平稳性、快速性3．传递函数反映了系统的动态性能，它与下列哪项因素有关？（ C ）。

A.输入信号 B.初始条件 C.系统的结构参数 D.输入信号与初始条件 4. 如下图所示系统的闭环传递函数Gk(s) =（ C ）。

A.133212321()G G G H G G G H +++ B. 123212321()G G G H G G G H ++++C.123231()1G G G H G H ++ D. 123321232()1()G G G G H G G G H ++++5．设系统的传递函数为15251)(2++=s s s G ，则系统的阻尼比为（ A ）。

A.0.5B. 1C.0.2D. 1.26.适合应用传递函数描述的系统是（ A ）。

A.单输入、单输出的线性定常系统B.单输入、单输出的线性时变系统C.单输入、单输出的定常系统D.非线性系统 7.二阶系统的传递函数为14412++s s ,则其无阻尼固有频率n ω和阻尼比ξ依次为（ B ）。

A.1,0.5B.0.5,1C.2,1D.1,28. 主导极点的特点是（ D ）。

A.距离实轴很远B.距离实轴很近C.距离虚轴很远D.距离虚轴很近9.增大系统的开环增益，将使系统跟随稳态误差( B )。

A.变大B.变小C.不变D.不能确定10. 非单位负反馈系统，其输出为C(S)，反馈通道传递函数为H(S)，当输入信号为R(S)，则从输入端定义的误差E(S)为（ D ）。

A ．()()()E S C S H S =⋅B ．()()()()E S R SC S H S =⋅⋅ C ．()()()()E S R S H S C S =⋅-D ．()()()()E S R S C S H S =- 11.典型二阶系统的阻尼比ξ=0时，其单位阶跃响应是（ B ）。

A.单调上升曲线B.等幅振荡曲线C.阻尼衰减振荡曲线D.发散增幅振荡曲线11．如果典型二阶系统的单位阶跃响应为减幅振荡，则其阻尼比（ C ）。

A ．ξ<0B ．ξ=0C ．0<ξ<1D ．ξ≥112.设系统的开环传递函数为1()(1)(5)G s s s s =++，则其频率特性的奈氏曲线与负实轴交点的频率值ω为（ C ）rad/s 。

A ．5B ．1/5CD ．13．二阶系统当0<ζ<1时，若增加ζ，则输出响应的最大超调量p σ将（ B ）。

A.增加B.减小C.不变D.不定14.单位反馈系统稳态速度误差的正确含义是（ C ）。

A.在 ()1()r t R t =⋅时，输出速度与输入速度的稳态误差 B.在 ()1()r t R t =⋅时，输出位置与输入位置的稳态误差 C.在 ()r t V t =⋅时，输出位置与输入位置的稳态误差 D.在 ()r t V t =⋅时，输出速度与输入速度的稳态误差 15．一阶系统G(s)=1Ts K+的放大系数K 愈小，则输出响应的稳态误差值（ D ）。

A.不变B.不定C.愈小D.愈大16．在伯德图中反映系统抗高频干扰能力的是( C )。

A.低频段 B.中频段 C.高频段 D.无法反映 16．伯德图中的低频段反映了系统的（ A ）。

A.稳态性能B. 动态性能C. 抗高频干扰能力D. 以上都不是 16.表征系统的动态性能的是系统的开环对数幅频特性L(ω)的( B )。

A.低频段 B.中频段 C.高频段 D.低频段的斜率大小 17．某最小相位系统的开环对数幅频曲线如图所示，则其对应的开环传递函数为（ B ）。

A ．)1)(1(1312++⋅ωωωsssB ．)1)(1(1321++⋅ωωωsssC ．)1)(1(1213++⋅ωωωsss D ．)1)(11)(1(321+++ωωωss ss18.如果系统在开环是稳定的，则闭环系统的相位稳定裕量满足（ A ）。

A.γ>0°B. γ<0°C. γ>30°D. γ=-180°19.若开环传函为()1)(+=Ts s Ks G , 此时相位裕量和Ｋ的关系是（ B ）。

A. 随K 增加而增大B.随K 增大而减小C. 与K 值无关D.以上都不是20.设开环系统的频率特性为2)1(1)(ωωj j G +=,则其频率特性的极坐标图的奈氏曲线与负虚轴交点的频率值ω为（ B ）rad/s 。

A.0.1B. 1C. 10D. 2 21．设单位负反馈系统的开环传函为G(s)=3)1s (22+，那么它的相位裕量γ的值为（ D ）A.15ºB.60ºC.30ºD.45º22．某校正环节传递函数G c (s)=1s 101s 100++，则其频率特性的奈氏图终点坐标为（ D ）A.(0,j0)B.(1,j0)C.(1,j1)D.(10,j0)23．下列串联校正的传递函数中,能在)s /(c 11=ω处提供最大相位超前角的是（ A ）。

125.61)4(1125.6)3(15.214.0)2(14.015.2)1(++++++++s s s s s s s s24．设系统校正前后的对数幅频特性曲线如图所示，则通过校正下列没有改变的参数为（ A ）。

A ． 系统的型v B. 带宽（0，b ω） C. 相角裕度γ D. 截止频率c ω25．若某系统的根轨迹有两个起点位于原点，则说明该系统（ C ）。

A ．位置误差系数为0B ．速度误差系数为0C ．含两个积分环节D ．含两个理想微分环节 26．下列哪种措施对改善系统的精度没有效果 ( A )。

A ．增加微分环节 B ．提高系统的开环增益K C ．增加积分环节 D ．引入扰动补偿27．高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的（ D ）。

A ．准确度越高 B ．准确度越低 C ．响应速度越快 D ．响应速度越慢 28．已知开环幅频特性如下图所示，则图中不稳定的系统是（ B ）。

系统① 系统② 系统③ A ．系统① B ．系统② C ．系统③ D ．都不稳定29．有一电网络，其传递函数为11)(++=Ts Ts s G c α，若此网络作为滞后校正环节使用，则其系数α必须符合（ A )。

A ．1>αB ．1=αC ．α任意D ．10<<α30．PID 控制器的输入输出关系的时域表达式是（ D ）。

A ．1()[()()]p u t K e t e t dt T =+⎰B ．()()()p p de t u t K e t K dt τ=+C ．()()p u t K e t =D ．0()()()()tp p p iK de t u t K e t e t dt K T dtτ=++⎰30.PI 控制规律指的是( B )。

A ．比例、微分B ．比例、积分C ．积分、微分 D.比例、积分、微分31．采样系统结构如图所示，求闭环系统的脉冲传递函数为（ D ）。

A ．)(11z GH +B ．)()(11z H z G +C ．)(1)(z GH z G + D ．)()(1)(z H z G z G +二、填空题1.根据有无反馈，控制系统可分为两类：开环控制系统 、闭环控制系统 。

2．闭环系统稳定的充要条件是 全部闭环极点均位于左半s 平面 。

6.系统的微分方程为r b dt drb y a dt dy a dty d a ⋅+⋅=⋅+⋅+⋅0101222在零初始条件下，以r 为输入，y 为输出的系统的传递函数为___b s b a s a s a 102210+++_____。

2.已知单位闭环负反馈系统的开环传递函数为)0,0(,)1(>>+T k Ts s k，则该系统的阻尼比ζ为=ζn ω为Tkn =ω；当10<<ξ时，该系统的阶跃响应曲线为 衰减振荡曲线，当1≥ξ时，该系统的阶跃响应曲线为 单调上升 曲线。

当1=ξ时，该系统为 临界阻尼 系统，当=ξ 0.707 时，该系统获得最佳过渡过程。

3.如图2所示的RC 电路的传递函数=)(s G 15.05.0+s s，频率特性=)(ωj G15.05.0+ωωj j ，当t cos )t (U i 25=时，稳态输出)t (U 0)452 +t 。

4.在频率校正法中，串联超前校正是利用串联校正装置在系统的 中频区产生相角 超前 ，以提高系统的 相位裕量 ，且使幅值穿越频率c ω 增大 ，从而系统的响应速度 加快 。

6．已知单位反馈系统的开环传递函数为)1Ts (s K)s (G +=，若要求带宽增加a倍，相位裕量保持不变，则K 应为 aK ，T 应为 T/a 。

7．最小相位系统的开环对数幅频特性三频段分别反映的系统性能是① 低频段反映 稳态特性；② 中频段反映 动态特性法；③ 高频段反映法抗高频干扰能力。

8．最大超调量p σ反映了系统暂态过程的 平稳性 ，调节时间s t 总体上反映了系统的 快速性 。

9．已知最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如下图所示，其传递函数分别为：（a ）：10()(101)(0.051)=++G s s s s _ ；（b ）：100(0.51)()(1)(0.011)(0.051)+=+++s G s s s s s 。

（a ） （b ）10．设某最小相位系统的相频特性为101()()180()tg tg T ϕωτωω--=--，则该系统的开环传递函数为 2(1)(1)K s s Ts τ++ ，其开环幅频特性为 2222211K T τωωω++ 。

三、计算题1．已知系统的结构图如图所示，图中)(s R 为输入信号，)(s N 为干扰信号，试求传递函数)()(s R s C ，)()(s N s C 。

解：令0)(=s N ，求)()(s R s C 。

图中有3条前向通路，2个回路。

（1分） ，，，，，，1113421324321421=∆==∆==∆=G G G P G G P G G P ，，，)(121432421L L G G L G G L +-=∆-=-=（3分）则有434242143423322111)()(G G G G G G G G G G G P P P s R s C ++++=∆∆+∆+∆=（1分） 令0)(=s R ，求)()(s N s C 。