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自动控制原理 第六章(2015)资料


Automatic Control Theory Chapter 6 College of Information Science and Engineering,CSU
第六章 线性系统的校正方法
引言
6.1 系统设计与校正问题
6.2 常用的校正及其特征
6.3 串联校正
6.4 反馈校正
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第四步是分析系统性能
怎样提高系统的性能?
调节系统的参数 引入控制器
时域
复域
可在允许范
围内调整K, K增大ess减
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Introduction(引言)
1.系统设计的基本概念
什么样的系统性能 良好的系统?
稳定 对给定输入具有满意的响应
对参数的改变不敏感
系统的性能指标
综合的手段:
调整开环增益或引入合适的附加装置(校正装置、 控制器)。
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6.1 系统设计和校正
一、定义:
给系统附加一些具有某些典型环节的电网络, 模拟运算部件及测量元件等,靠他们的配置有效的 改进系统性能,称为系统校正。 二、类型:
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重点与难点
重点
1、常用校正装置及其特性 2、串联综合校正—超前、滞后、ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
滞后—超前、希望特性法 3、并联综合校正
难点
校正方法与步骤
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主要内容
1、校正的概念及类型 2、常用校正装置及其特性 3、串联综合校正—超前、滞后、滞后—超
前、希望特性法 4、并联综合校正 5、复合控制校正
小,但稳定 性降低,若 仍不满足要 求,则只能
改变系引制统入算的引法结入或构控附
加装置-校正
装置。
频域
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3. 系统设计的目的
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第二步:当把受控对象和控制器组合起来
以后,除了K可作适当调整外,其它都有
自身的静、动态特性——称为不可变部分;
第三步:确定控制方式——开环、闭环、 复合控制等;
对给定输入呈现最小 的稳态误差
具有抗干扰能力
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2、系统设计的步骤
第一步:根据实际生产的要求选择受控对象, 如温控系统选温箱,调速系统选电机等等;然后 确定控制器,完成测量,放大,比较,执行等任 务。但实际生产会对系统各方面的性能提出要求: 时域— %,ts , Kv , K p , Ka等,频域— M0, Mr , b , c , , Kg 等。
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Automatic Control Theory
College of Information Science and Engineering,CSU
当系统所有的性能不能同时达到最优时, 通过调节系统的参数、引入控制器或改变控 制策略以改变控制系统的结构,从而获得尽 可能满意的性能.
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什么是“系统综合”?
综合: 根据给定的性能指标和受控系统的固有特性,
设计出能满足性能指标要求的控制系统。
已知——被控对象,性能指标, 确定——控制器的参数和结构。
“综合”以“分析”为基础,是“分析”的逆问题。
综合的目的:
使原有系统的缺陷得到校正,达到用户的各项指标要求。
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可调参数: K0
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K0 50 K0 5
K0 1
K0≥500时已发散 即暂使态减指小标K0 也无法满足
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什么是“系统综合”?
R(s)
C(s)
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受控对象 性能指标 原系统并不满足性能指标的要求,怎么办?
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系统阶跃响应性能的仿真
G( s )
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