第1章 构件、约束和运动副
机械运动 约束运动
接触 点\线\面
1.1 构件及其分类
1、构件
运动单元体
2、构件的类型 刚性构件，弹性构件、拉曳件 机架、原动件和从动件
1.2 构件的运动约束
空间自由运动的构件有6个自由度
平面自由运动的构件有3个自由度
y
y
x
z
x
构件接触形成约束，约束性质与接触方式相关
运动副的级
根据运动副所引入的约束数可以将运动副分为五 级：引入一个约束的运动副为Ⅰ级副，引入两个约束 的运动副为Ⅱ级副，依次类推，还有Ⅲ级副、Ⅳ级副， 最多为Ⅴ级副。
分析机器人机构构件和运动副组成
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机构设计赏析ຫໍສະໝຸດ 肘关节设计1.3运动副及其分类
两个构件之间接触的点、线、面的组合称为副 元素。
两个具有某些类型的相对运动和自由度的副元 素连接的机械模型称为运动副。
力闭合运动副
形闭合运动副
材料闭合运动副
平面运动副和空间运动副
常见的平面运动副有移动副、转动 副和曲线副
空间运动副
（a)
(b)
(c) (d)
低副和高副
高副，两个构件之间接触的点、线、面 的组合为一个点或一条线 低副，两个构件之间接触的点、线、 面的组合为平面或圆柱面
y
x
z
j
Pi
j i
y
j
j
x
i
i
构件之间的运动自由 度与约束数的关系
自由度 N 约束 S 空间N+S=6 平面N+S=3
利用点、线、面接触 构成各种运动约束。
可拆卸焊接烧锅的固定装置设计
各种常见机械约束
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可以通过加入中间元件改善磨损状况 无摩擦的柔顺机构
约束的形式不同，但产生的运动约束的效果相同。