模型逻辑
-基于采用分治法的 蒙特卡洛树搜索 -采用高效的空间表 达法与力学计算
算法输出
-各装箱体在箱 内位置及朝向 -整体装箱操作 指引
智能装箱算法特点
应用特点
• 可处理大量装箱清单，平均装柜率 80%+ • 不依赖人工经验 • 满足承重要求 • 考虑拆托 • 基础安全控制
……
技术优势
• 丰富的智能物流实施经验 • 针对巨大搜索空间的算法 • 稳定可拓展的算法
• 多爪抓取技术，结合视觉与机器人软硬件整体 • 6自由度轨迹规划，可完成避障规划，高速、稳定地完
成抓取指令
仓库拣货
零售业理货
智能机器人核心技术
1. 机器视觉
2. 运动规划
3. 深度学习
4. 移动技术
谢谢聆听！
20
• 可随时打断 • 可变计算资源
算法特性
• 基于空间极端点的蒙特卡洛树搜索 • 空间极端点类似现有装箱坐标 • 蒙特卡洛树搜索可以有效解决巨大搜索空间的问题
分拣 & 上件
分拣柜分拣
小件包裹、信封等的快速分拣 • 机械臂识别、抓取物品并放置分拣柜中 • 每个格口对应一个目的地 • 控制流量，提高效率
卸载
上件
扫描
分拣
运输
装载
装货 & 卸货
拖车装载
智能机械臂装载方案 • 移动机械臂可驶入拖车车厢 • 机械臂控制可伸缩的传送带 • 装载多种尺寸包裹，渐退直至装载完成
智能装箱算法
不依赖人工经验的智能装箱指导方案 • 输出个装箱体的箱内位置及朝向 • 满足承重、安全、装载率等要求 • 应用面广，能实现灵活全面的定制
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通用型机器人MOMA & 灵巧手
MOMA
• 移动底盘+机械臂 • 全向移动能力 ，自主导航和避障 • 可用于学术研究 、 零售商店 、 零售仓库等场景
灵巧手
—
下一代智能无人仓 解决方案
人力 | 装卸分拣
传统物流仓作业模式
半自动化 | 运输提速
自动化 | 执行固定任务
市场特点：全球电商、快递物流市场增量巨大，现行物流体系面临沉重压力
507亿
6.8% 2017快递业收入 占物流业总收入
十万亿 2017全球物流市场规模超
美元
中国物流业务量年复合增速54%，美国10%，新兴市场快速增长
集装箱装载
拖车装载的高效 补充方案 • 将不同规格纸箱装入小型集装箱 • 自动叉车等运输机器人（AGV）
将集装箱运至拖车
智能装箱算法整体框架
目的：实现车辆/集装箱装载率最 高 约束条件：装柜率、承重控制、安全控制、计 算时间、装柜难度等（依客户装箱规则而定）
算法输入
-容器形状数据 -内部物体形状数据 -待装物品尺寸、重 量、承重要求等
2017年
0 2018年
市场特点：全球电商、快递物流市场增量巨大，现行物流体系面临沉重压力
• 劳动力减少，成本上升 • 货量增长快，运营任务繁重，管理难度增加 • 自动化基础设施不灵活，成本高，回报慢
（注：图片来自网络）
Dorabot: 运用机器人及AI技术，打造下一代全智能无人仓系统
中央调度及优化
小车分拣
分拣柜分拣的高效补充方案 • 将包裹抓取和分拣至不同目的地笼车中 • 利用重力原理，分拣效率更高
上件
机械臂高效供件方案 • 机械臂识别及抓取不同类型包裹 • 投放包裹到次级分拣系统 (管道分拣系统，
传送带或移动机器人)
集群协作及调度运输方案
• 具有自主导航、避障功能移动机器人（AGV） • 深度学习技术规划调度移动机器人 • 规模化分拣、运输作业
2014-2018年中国快递业务量和业务收入统计
550
快递量（亿件）
快递收入(亿元）
507
RMB
6000
440
401
6038
330
313
220 140
207 2770
3974
110
2045
4957
4500 3000 1500
0 2014年
2015年
2016年
数据来源：国家邮政局、中国物流与采购联合会