平面四杆机构是一种常见的机械结构，由四个连杆组成，可以实现转动和传递力量。

根据其连杆排列方式和运动特点，平面四杆机构可以分为以下几种基本类型：
四杆平行机构：四个连杆平行排列的机构，常见的形式是平行四边形。

四杆平行机构具有简单结构和稳定性好的特点，在工程和机械设计中广泛应用。

四杆平行滑块机构：四个连杆中有一个是滑块，可以在平面内作直线运动。

这种机构常见的应用是在平面上实现直线运动，如印刷机的工作台。

四杆旋转机构：四个连杆可以围绕一个固定点旋转，形成一个封闭的轨迹。

这种机构常见的形式是摇杆机构或曲柄摇杆机构，常用于发动机的活塞运动转化为旋转运动。

四杆转动滑块机构：四个连杆中有一个是滑块，可以在平面内作转动运动。

这种机构常见的应用是实现旋转运动和直线运动的转换，如某些机床的进给机构。

这些基本类型的平面四杆机构都具有不同的运动特点和应用场景。

根据具体的工程需求和设计要求，可以选择合适的平面四杆机构类型，并进行优化和改进，以满足特定的运动和力学要求。