台达运动控制卡系统35种原点回归模式详解一，原点回归软件接口函数原点回归的软件接口函数有3条，_DMC_01_set_home_config指令负责配置原点回归的参数，需要传入的参数如下：_DMC_01_set_home_config(U16 CardNo,U16 NodeID,U16 SlotID ,U16 Mode,I32 offset,U16 lowSpeed,U16 highSpeed,F64 acc)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。
//NodeID是运动轴的站号。
//SlotID是运动轴的端口号。
//Mode是原点回归模式编号，对应1~35。
//offset是针对参考点的偏移量，单位是脉冲数。
//lowSpeed是运动轴寻找原点的速度，单位是1~500转每分。
//highSpeed是运动轴寻找参考点的速度，单位是1~2000转每分。
//acc是运动轴从零速度提高到最大速的加速时间，单位秒。
在原点回归参数配置完成后，_DMC_01_set_home_move指令负责启动原点回归的动作，需要传入的参数如下：_DMC_01_set_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。
//NodeID是运动轴的站号。
//SlotID是运动轴的端口号。
如在原点回归过程中，有某些特殊情况发生，需要停止回原点，则可以执行指令_DMC_01_escape_home_move，需要传入的参数如下：_DMC_01_escape_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。
//NodeID是运动轴的站号。
//SlotID是运动轴的端口号。
二，原点回归35种模式通过_DMC_01_set_home_config指令的Mode参数，可以根据设备需求，选用35中原点回归模式中的一种。
Mode 1:向左寻找左极限的上升沿，碰触后反向寻找第一个Z脉冲。
Mode 2:向右寻找右极限的上升沿，碰触后反向寻找第一个Z脉冲。
Mode 3:如原点开关是Off状态，则向右碰触原点开关上升沿后反向寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
Mode 4:如原点开关是Off状态，则向右碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。
Mode 5:如原点开关是Off状态，则向左碰触原点开关上升沿后反向寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
Mode 6:如原点开关是Off状态，则向左碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。
Mode 7:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关上升沿后返回，寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
Mode 8:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。
Mode 9:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
Mode 10:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后反向寻找第一个Z脉冲。
Mode 11:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关上升沿后返回，寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触左限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
Mode 12:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。
Mode 13:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触左限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
Mode 14:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触左限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后反向寻找第一个Z脉冲。
Mode 15:保留。
Mode 16:保留。
Mode 17:向左寻找左极限的上升沿，碰触后反向寻找下降沿。
Mode 18:向右寻找右极限的上升沿，碰触后反向下降沿。
Mode 19:如原点开关是Off状态，则向右碰触原点开关上升沿后反向寻找下降沿。
如原点开关是On状态，则向左寻找原点开关下降沿。
Mode 20:如原点开关是Off状态，则向右寻找原点开关上升沿。
如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。
Mode 21:如原点开关是Off状态，则向左寻找原点开关上升沿后反向寻找下降沿。
如原点开关是On状态，则向右寻找原点开关下降。
Mode 22:如原点开关是Off状态，则向左寻找原点开关上升沿。
如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。
Mode 23:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关上升沿后返回，寻找下降沿。
如原点开关是On状态，则向左寻找原点开关下降沿。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，寻找原点开关下降沿。
Mode 24:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右寻找原点开关上升沿。
如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。
Mode 25:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。
如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，寻找原点开关上升沿。
Mode 26:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右寻找原点开关下降沿。
如原点开关是On状态，则向右寻找原点开关下降沿。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后反向寻找下降沿。
Mode 27:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关上升沿后返回，寻找下降沿。
如原点开关是On状态，则向右寻找原点开关下降沿。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触左限位上升沿后返回，寻找原点开关下降沿。
Mode 28:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左寻找原点开关上升沿。
如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。
Mode 29:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。
如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触左限位上升沿后返回，寻找原点开关上升沿。
Mode 30:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左寻找原点开关下降沿。
如原点开关是On状态，则向左寻找原点开关下降沿。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触左限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后反向寻找下降沿。
Mode 31:保留。
Mode 32:保留。
Mode 33:向左寻找第一个Z相脉冲。
Mode 34:向右寻找第一个Z相脉冲。
Mode 35:将当前位置作为原点复归位置。
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