ArduPilot Mega 说明书这里是 ArduPlane wiki，内容包括所有的组装和使用说明。

请使用侧边栏的功能导览。

注意: 如果要找 ArduCopter 的操作说明，请到这里。

? ? ? ? ? ? ? 介绍项目历史项目新闻购买说明书快速入门指南 o APM 2 快速入门指南 o APM 1 快速入门指南设置 o APM2 ? ? ? ? APM 2 板下载及安装 Mission Planner 和飞行软件连接遥控设备首次设置 ? ? o APM 1 ? ? ? ? 组装下载与安装 Mission Planner 及其他飞行软件连接遥控设备首次设置 ? ? 检查传感器逆转舵机和设置普通/升降副翼模式 ? ? ? 飞行 o o APM 开机和校准调整 ArduPlane ? ? ? ? 常用飞机的配置文件 MAVLink 参数说明进阶设定使用地面控制站 ? Mission Planner 使用任务规划器使用硬件开关检查传感器逆转舵机和设置普通/升降副翼模式?HappyKillmore 地面站 QGroundControl ? ? 航点 Widget 参数 Widgeto使用任务规划工具规划和分析任务 ? ? ? ? ? ? ? ? ? 规划航点和任务使用地面站录制和播放任务下载和分析飞行数据配置 PID 使用串口终端与 PC 飞行仿真器交互Python scripting 其他特性增稳模式线控模式自动驾驶模式返航模式(RTL) 盘旋模式o飞行模式 ? ? ? ? ?ooooo ? 模拟 o oo ?使用数据记录器自动起飞和降落启用倒飞设置地理围栏线性飞行的最低高度限制使用 X-Plane 进行半硬件仿真使用 FlightGear 仿真器使用软件再环仿真器可选附件 o 使用无线遥测数据和飞行实时命令 ? APM 1 ? ? ? APM 2 ? ? o ooooooooooo 空速计电压和电流传感器自动襟翼磁力仪简单的相机控制使用游戏游戏杆替代遥控自动相机追踪多副翼通道其他模拟传感器其他 I2C 传感器 3DR Radio Xbee 3DR Radio XbeeOn-screen display (光流传感器)用命令解析器进行高级设置和测试 ? ? 设置飞行模式测试模式 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 遥控输入 GPS 输入 IMU 输出陀螺和加速度传感器输入电池输入(可选) 继电器输出航路显示空速计输出(可选) 绝对气压(高度)传感器输出磁力计输出(可选) Xbee 测试(可选) 导出 EEPROM GPS 原始输入日志指南空速计指南 Xbee 指南电压传感器指南高级设置? ?疑难解答 o 疑难解答附录 o oooo 正确的 LED 行为设置 RC 发射器的 6 种模式失效保护功能命令提示符 (CLI) 设置和测试使用 Arduino 编程 ? ? ? o ooooo 设置编程环境使用 Arduino 为 APM 编程下载和使用 APM 软件 ? 设置选项使用 AVR Studio 刻录程序理解状态/诊断串口输出理解偏航距 APM MAV 命令使用调试终端地面站重刷/更新 GPS 固件 ? ? ? uBlox GPS MediaTek GPS 其他 GPS 模块 APM 2 APM 1 ? ? 使用 AVRStudio 为编码器重建/编程使用 Bus Pirate 为编码器编程o更新 PPM encoder 轫体 ? ?ooAPM 硬件技术细节 ArduPilot Mega 主板ArduPilot Mega IMU 传感器板 APM 代码贡献者指南 ? 使用 Git ? ? ? ? ? ? ? ? 逐步引导使用 Git 贡献代码使用 Git 命令行使用 Git 扩展工具使用 TortoiseGit代码规范使用 Eclipse 编译 ArduPilot Mega 使用 make 编译 ArduPilot Mega 使用JTAG 调试 ArduPilot Megao ? ? 词汇表教学图片来源The DIY Drones Dev Team介绍欢迎使用 ArduPlane 操作说明，此说明会告诉你如何将一般的遥控飞机变为自动驾驶的无人机。

只需要将 ArduPilot Mega 自动驾驶仪放入你的遥控飞机，你就可以在地面工作站透过 Mission Planner 的操作将你的遥控飞机转变成完全程控的自动飞行器。

请按照左侧菜单的说明。

The ArduPilot Mega autopilotArduPilotMega (APM)是目前市面上功能最进阶开放码的自动驾驶备设备同时也是最便宜的。

功能包括? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?免费的开放码韧体版本分别支持一般飞行器(ArduPlane)、多轴飞行器(quads, hex, oct, etc)、直升机(ArduCopter) 及地面动装置(ArduRover)。

简单的设定程序及韧体安装，不需要写任何的程序代码(但如果你想要修正程序代码你也可以使用内嵌的程序工具：Arduino)。

只需点击鼠标就可设计出任务脚本。

可以支持数百个 3D 航点。

强大的 MAVLink 协议支持飞行中使用双向无线通信。

地面工作站(选配)：包含了 Mission Planner 内最先进的 HK GCS、空中飞行参数设定、影像播放、合成语音、及完整的数据记录与回放。

跨各种作业平台，支持 Windows、使图形化接口的 Mission Planner 需安装于 Windows 平台(Mac Mac及 Linux，可在 Parallels 下执行)，在其他的操作系统中可使用命令行模式。

地面站可用于三种操作系统皆基于同样也是跨平的 Arduino 程序环境。

支持自动起飞、降落及特殊的动作命令如影像及相机控制。

支持飞行器的「hardware-in-the-loop」模拟。

包含一个继电器可触发各种装置，可以由任务脚本做控制。

硬件装置如下： o oooooo 3 维陀螺仪 3 维加速器高精度气压传感器 10Hz GPS 模块电压传感器可测量电池状态 4Mb 的数据记录空间，Missions Planner 会自动记录并且导出至 KML 内建故障安全处理器，当失去无线电讯号时会返回发射的地方?以下选配： o oo 3 维磁力仪空速计电流计RTFM! 有一天你可以在沃尔码买到 autopilots 的装置，但目前还没办法。

所有的机体不尽相同但做为一个开源的项目我们试着支援广大的硬件选择，这意谓着你要飞行前需先设定自动驾驶仪。

APM 已经在标准的 RC 飞行器运行的很好，可以简单而快速的让你享受自动飞行的乐趣，如果你觉得有些设定不符合你的要求需要调整，我们也会试着让调整的动作变得更简单。

如果你还有任何疑问，请在实际飞行前先使用模拟飞行。

项目历史ArduPlane 历史变革！ArduPlane 是基于！ArduPilotMega 的自动驾驶仪硬设备的固定翼飞行器软件。

它是由 DIY Drones 社群创建，硬体的是商业社群 3D Robotics 使用 ARM 基础制作，以下是这个项目的历史： 2009 年一月: 第一片 ArduPilot 板 (使用 Atmega168 处理器) 发布于Sparkfun。

2009 年四月: ArduPilot 升级成 Atmega328 芯片。

2010 年四月: ArduPilotMega (APM) 发布 (为改善！ArduPilot 将 Atmel 1280 处理器移至更强大的Arduino Mega 平台); 2010 年五月: IMU shield for APM 发布. 2010 年十月: APM 1.0，基于 IMU 基础的自动驾驶仪代码发布. 2011 年三月: APM 2.0，支持 MAVlink 通讯协议，全双向的地面站通讯系统发布. 2011 年四月: APM 板升级到 Atmega2560 处理器。

copters，rovers(车辆)等 - 软件项目被 2011 年九月: 为了避免混乱 APM 支持不同类型的车辆的各种代码库 - 固定翼，更名为更清楚的名称以区分出不同的软、硬件。

现在的 APM 只是指电子设备，软件项目被称为*！ArduPlane*，！ ArduCopter*，！ArduRover*，！ ArduBoat*，！ArduBlimp*等 APM 现在是通用的自动驾驶仪，这意味着只需通过加载相应的软件它就可以控制任何车辆。

项目新闻ArduPilot Mega 项目新闻ArduPilot Mega (APM) 社群围绕在 CUAV, 这是查看新闻、讨论和寻求支持的最好的地方。

如果你有关于说明书的特定评论，可以在说明书每页下面发表，但是通用的技术和使用问题应该发表在 CUAV 上。

下面是项目里程碑和声明： ? 2012-06-15: ArduPlane 2.40 发布。

支持 MAVLink 1.0，及新的 3DR Ublox GPS 模块，改进记忆卡的抹除，以确保在首次使用时可以快速启动，修复在安装过程中舵面反向的错误。

祥细说明在这里及这里。

? 2012-05-13: ArduPlane 2.34 发布。

修正了一个 APM 2 MPU-6000 传感器的错误。

新增支援MAVLink 1.0。

祥细说明在这里。

? 2012-04-09: ArduPlane 2.33 发布。

罗盘磁偏角现在可以被自动调整。

MAVLink 为新的 3DR 无线模块改进优化。

? ? 2012-03-28: ArduPlane 2.3.2 发布。

包括一些罗盘和气压传感器的改进。

更多细节在这里。

2012-03-17: ArduPlane 2.3.0 发布。

为了更好的稳定性和导航性能大大改善 DCM 和指南针代码。

许多其他问题修正。

更多细节在这里。

? 2012-01-16: ArduPlane 2.28 发布。

改善与 APM 2 的兼容性，包括有空速计、电池监控传感器，修正指南针与数据记录的错误。

? ?2011-12-20: ArduPlane 2.27 发布。

加入电子围栏，改善数据记录及文件系统，更快速的 MAVLink 。

2011-11-19: ArduPlane 2.26 发布。

当 flash 满时，日志文件现在从头开始覆盖内存（以前当内存满时会停止记录，直到人工清除日志。

?2011-11-13: ArduPlane 2.25 发布。

修正 Bug, 并且修改了任务结构，条件命令和立即命令现在处于相关航点之间，而不是第二个航点之后。