一.实验内容
Ⅰ阶跃响应
01
1.二阶系统的闭环传递函数为：G(s)=
1).系统闭环根s=-1±3i阻尼比ζ=
无阻尼振荡频率ωn=
阶跃响应曲线如下：
Δ=±5%
Δ=±2%
实际值
理论值峰值Cmax
1.35 1.35峰值时间t p
1.06 1.04过渡时间t s Δ=±2%
3.544Δ=±5% 2.523
2修改参数，分别实现ζ=1、ζ=2的响应曲线，并与原有系统响应曲线记录在同一幅图中
修改参数，分别实现ωn1=12
ωn.ωn1=2ωn 的响应曲线，并于原系统记录在同一幅图中
3试做出系统的脉冲响应曲线和斜坡响应曲线.
1)脉冲响应
2)斜坡响应
4在SIMULINK环境下（如下图），构造系统的结构图，作时域仿真并与命令行方式取得的响应曲线进行对比
Ⅱ根轨迹
1.系统开环传递函数为G(s)=
(s 1)(s 2)
k s ++1)绘制系统的根轨迹
2)根据根轨迹图可知：分离点坐标为s =-0.423对应的增益为0.385
3)确定临界稳定时的根轨迹增益：由图可得临界根轨迹增益K gL =6.07
2.系统开环传函为G 02(s)=
(s 1)(s 1)²)
46(1s k s s +++-系统根轨迹：
系统稳定的根轨迹增益范围由根轨迹图可得为23<k <35.6
Ⅲ博德图
1.开环传递函数为：G(s)=²²211T s Ts ζ++,T =0.1ζ=2,1,0.5,0.1,0.01
2.开环传递函数为：G(s)=
31.6 (0.011)(0.11) s s s
++
作博德图：
由图中坐标可得：
1)初始段斜率为：-20.03高频段斜率为：-60.01开环截止频率ωc=16.2rad/s
中频段穿越斜率：-40.05
低频段渐进相位角：-900；高频段渐进相位角：-2700；-1800线的穿越频率：319.rad/s
2)由稳定裕度命令计算系统的稳定裕度Lg=10.9dBγc=22.30系统稳定
3)在图上作近似折现特性相比较
在博德图分段添加斜率-20-40-60的直线，比较发现直线和命令行模拟线基本吻合，存在一定误差。