一、ABB机器人滚边系统包括以下几个部分（已门线为例）：
1.机器人：根据滚边负荷进行机器人选型（如IRB6640系列）
2.滚头：机器人运动时完成对开启件的滚边，滚头上的滚轮根据产品的特点而选型
3.胎膜：对工件的内外板可靠定位
4.定位夹具：将内外板合装后，由其它工位运到此工位。

定位夹具可以保证内外板的
位置关系，确保滚边质量
5.内外板：开启件的外板与胎膜完全贴合，位置由定位夹具保证
二、工艺方法：
1.门线一般采用三次滚压成型法，每次压合角度依次为 75°、 45°、 15°、一般第一遍和第二遍滚边是控制工件尺寸的，最后一边15°是控制表面质量的。

也有采用四次滚压成型法的，每次压合角度依次为 90°、75°、 45°、 15°。

2.在局部曲率变化大、形状复杂的部位配以多次滚压法完成滚边压合（如
P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P8,P9,P10共10点。

一般顺序为P1-P10，若P4-P7有波纹，则应为P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P6,P5,P4,P5,P6,P7,P8,P9,P10）。

3.最后一边滚边由于控制表面质量，所以一般会加Reltool指令:
如MoveL Reltool(P10 ，0,0,0), V300 , Z5,Tool\Wobj；它用于调压力。

或MoveL Reltool(P10 ，0,0,0\Rx：=70\Ry：=45\Rz：=15), V300 , Z5,Tool\Wobj；它用于调压力和微调工具角度。

三、机器人滚边过程中常见的缺陷如下：
1. 外板上出现明显的波纹
2. 角没有完全闭合或角上有小尖尖c
3. 局部宽度过大（在检具上可以检测出来）
4. 外观质量和尺寸缺陷
此上缺陷一般也都是用Reltool指令优化解决
滚边调试过程中常见的问题
6月23号：优化F49右后门顶角（顶角要求光滑无毛刺）
优化此处波浪一般采用往复滚边，
看情况适当加大或减小滚边头压力。