河北科技大学自动控制试卷A(2012)
河北科技大学理工学院2012—2013学年第1学期
《自动控制技术》考试试卷A
考场号座位号班级姓名学号
一、建立如图1所示机械系统的微分方程模型。

（10分）
图1
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(2)
二、已知系统传递函数2()2
()32
C s R s s s =++，且初始条件为(0)2,(0)1c c •=-=，试求系统在输入()1()r t t =作用下的输出()c t 。

（15分）
三、应用梅逊公式求如图2所示系统的闭环传递函数。

（15分）
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(
2)
图2
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(2)
四、机器人控制系统结构图如图3所示。

试确定参数值，使系统阶跃响应的峰值时间0.5p t s =，超调量%3%σ=。

（15分）
图3
五、已知最小相位开环系统的渐进对数幅频特性如图4所示，试求：
（1）系统的开环传递函数
（2）利用稳定裕度判断系统稳定性（15分）
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(
2)
图4
六、单位反馈系统的开环传递函数为()(3)(5)
K
G s s s s =
++，要求系统特征根的实部
不大于-1，试确定开环增益的取值范围。

（15分）
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(2)
七、已知单位反馈系统的开环传递函数为2
7(2)
()(4)(23)
s G s s s s s +=
+++，试分别求出当输入信号()1()r t t =，t 和2t 时系统的稳态误差（()()()e t r t c t =-）。

（15分）。