以湖南丰源项目为例：此项目使用KR5 sixx R650小机器人从事医学探测，A6轴法兰安装有30cm长的医学用探针。

图片展示如下：
问题的提出：探针开始插入的点可以通过示教确定。

但是，因所探测的模型是实心的，不能将点示教出来。

只能通过给定工具坐标系下X轴碰撞方向的一个偏移量，让机器人运行到目标点。

参考资料文档：《Workbook_EP_KRC2_V5.x(R01)_en》Page56～57
编程示意如下页：
DEF template()
REAL offset_x ;声明工具坐标系X碰撞方向的偏移变量
FRAME F ;声明坐标系框架
INI
;必须设定机器人运动过程中参照的工具坐标系、基坐标系
$BASE=BASE_DATA[1]
$TOOL=TOOL_DATA[1]
;安全点
PTP P1 CONT Vel= 20 % PDAT1 Tool[1]:tool Base[1]:detecte
;示教点：探针开始插入点
LIN P2 Vel= 0.1 m/s CPDAT4 Tool[1]:tool Base[1]:detecte
;知道位置参数的情况下，也可手动输入
;LIN {x 145.358,y 117.131,z 317.386,a 59.15,b 60.12,c -94.05} ;设定偏移量，单位mm
offset_x=120
;暂停，确认插入点准确无误
halt
;自动模式下:按"start" 键继续
;T1 或者 T2 模式下:松开 "start" 键,然后再次按下"start" 键
;目标点的设置
F=$NULLFRAME
F.X=offset_x
LIN $POS_ACT:F
;等待数据采集完成
halt
;返回开始的点，且往后退10mm
F=$NULLFRAME
F.X=offset_x*(-1)-10
LIN $POS_ACT:F
;安全点
LIN P4 CONT Vel= 0.8 m/s CPDAT6 Tool[1]:tool Base[1]:detecte ;home点
PTP HOME CONT Vel= 20 % DEFAULT
END。