机器人２００４年５月
及ｚ、ｙ的变化曲线图，在静止区内，机器人的相关状路径的跟踪进行重新规划，减轻了计算负担
态都停止变化，因此在静止区之后系统无需对期望
ｘ／ｍ
图４（ａ）存在振荡过程跟踪图
Ｆｉｇ４（ａ）Ｔｈｅｔｒａｃｋｉｎｇｗｉｔｈｏｓｃｉｌｌａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓ
在图６中，移动机器人从初始状态（ｏ，０．８，０）开始跟踪圆路径，在３０ｓ给移动机器人发送命令以中断机器人的跟踪，让机器人执行其它动作．实验中让机器人执行圆周运动，即图中的小圆圈，在５０ｓ机器人接着进行中断前的路径跟踪控制．由图６（ｂ）可知，跟踪有较为满意的结果．机器人在恢复跟踪之后出现一段稍大的跟踪误差，这是由于机器人在恢复跟踪时的状态与期望路径点的不一致所造成．图６（ａ）给出了上述过程中控制律ｍ、ｚ、Ｙ的变化曲线图．
图５（ａ）正弦曲线跟踪时∞、ｚ、ｙ曲线
Ｆｉｇ．５（Ｂ）Ｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓ∞、ｘ、ｙｏｆ血－ｐａｔｈｔｒａｃｋｉｎｇ
从上述实验可以看出，所提跟踪算法具有较好的收敛性，基于非时间参考设计的跟踪控制器也摆脱了时间的影响．若把机器人突发事件的处理过程看作一个时问段．则从跟踪效果看，突发事件对基于非时问参考的跟踪控制没有太大影响．在实际应用中只要在正常的跟踪过程中的中断处插入突发事件
图４（ｈ）初始位置过远跟踪图
Ｆｉｇ
４（ｂ）Ｔｈｅｔｒａｃｋｉｎｇｗｉｔｈｏｖｅｒ－ｆａｒｓｔａｒｔｉｎｇｐｏｓｉｔｉｏｎ
在实际的移动机器人任务执行过程中，中断过程会比上述圆周运动复杂得多．然而中断任务执行结束时移动机器人可以处于任何位置，若从此位置继续进行路径跟踪，其后继续跟踪会出现存在多条期望分段路径（如图６（ｂ）中位置Ａ）以及图４（ｂ）所示等问题．其简单的处理方法是在中断过程中采用“记忆”等手段，使移动机器人能够在中断任务结束后回到中断任务开始时的状态附近．
图５（ｂ）正弦曲线跟踪效果图
Ｆｉｇ．５（ｂ）ｌ、ｒａｃｋｉｎｇｒｅｓｕｌｔｓｏｆｓｉｎ—ｐａｔ［ｘ
处理算法即可，而对其它地方则无需作任何改动．反之，在考虑突发事件的处理时也无需在跟踪控制上花费太多精力．从这一点上看，与基于时间的跟踪控制相比，非时间参考的跟踪控制具有较好的跟踪能力．机器人系统根据传感器信息计算其非时间参考量的ｓ值并反馈给路径的规划器，路径规划器根据
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非时间参考的移动机器人路径跟踪控制
作者：王栋耀， 马旭东， 戴先中
作者单位：东南大学自动控制系,江苏,南京,210096
刊名：
机器人
英文刊名：ROBOT
年，卷(期)：2004,26(3)
被引用次数：6次
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本文链接：/Periodical_jqr200403002.aspx。