程序
3自由度平面旋转关节 函数为*f（x，y，phi） 直线插补程序 Cal_straight_line(start,end,time)
遇到的问题
1.找不到合适的返回函数存储关节角度数据 2.数据保存的格式怎么选择
下周安排
1.完成圆的插补程序编程 2. 使用Newton-Raphson进行数值解编程 方法研究 3.完善接口数据发送模块
逆运动学的解法
2010.4.7 倪初锋
逆运动学问题
逆运动学是指给出杆 件的位置，姿态（位 姿）速度，角速度， 加速度和角加速度， 求解能实现这些要求 的关节变量的位置， 速度，加速度。
Y
3
2

Y3
X3
l(t) l'(t) l ''(t)
( t ) '( t ) ''( t )
1
X
逆运动学问题
位姿向量r，关节变量q 执行器速度和角速度向量s，关节变量速度向量 q’ 对s等式两边微分 给出r，求q 给出s，求q’ 给出s’和q’，求q’’
r R(q ) s Jsq ' s ' J s q '' J s q '
逆坐标变换
给出r求q 在逆坐标变换问题中，一般不存在解析解。 所谓的解都用数值解法求得。但大部分工业 机器人的手臂，存在着特定的解析解。Fra bibliotek逆坐标变换
解析解法有如下几种： 1.齐次变换的逆坐标变换解析解法 2.向量的逆坐标变换解析解法 数值解法 1.Neston-Raphson 2.运动学方程置换为高次多项式，由根来计 算q
一周工作
1.基本完成3自由度平面关节解析解程序编 写，实现了直线插补。 2.实现单位时间的数据输出 3.基本界面的编写