机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程5 内容5.1 要求5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。
5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。
在进行检测或维护时必须戴安全帽穿绝缘鞋。
5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。
5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。
5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。
5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。
5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC 程序、变频器的设定参数。
5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。
5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。
5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图5.3 料袋输送5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。
5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。
通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。
5.3.3 在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动”、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、“调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。
5.4 整形输送、缓停输送5.4.1 上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机器人码垛。
5.4.2 在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停止输送。
5.4.3 在整形输送机的出口处有一个光电开关，用于控制整形输送机的动作，即当取袋输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无物料时，如果下一个料袋已经到达整形输送机出口处的光电开关处，则整形输送机停止输送。
5.4.4 在码垛过程中，当料袋密集时，缓停输送机使料袋输送暂停，以便在取袋输送机上的料袋有足够的时间被码垛机器人取走。
5.4.5 在缓停输送机靠近取袋输送机侧装有一个光点开关，用于控制缓停输送机的动作。
如果取袋输送机上再有料袋，则缓停输送机停止运行，以防止料袋堆积在取袋输送机上，造成码垛机器人无法抓取码垛。
5.5 取袋输送5.5.1 料袋停放在取袋输送机处由码垛机器人进行抓取码垛。
5.5.2 取袋输送机末端有一个光电开光，用于控制取袋输送机的动作。
当料袋抓取位光电开关常ON（此位有料时）时，取袋输送机停止运行；当料袋抓取位光电开光常OFF（无料袋），而此时缓停光电常OFF时，取袋输送机保持停止状态，直到缓停光电ON时取袋输送机启动，将料袋输送至抓取位后停止运行。
5.6 码垛机器人5.6.1 本系统采用的ABB机器人能够通过轴的联合运动来完成手臂水平前后运动，垂直升降运动，本体回转运动以及手腕的旋转运动，并依靠自身特有的机械结构保持手抓的垂直姿态。
5.6.2 机器人本身设有软限位，对机器人所能达到的空间位置进行限定，起到保护的作用。
在机器人手腕部分有四个电磁阀和两个接近开关，实现在抓取位置的取袋控制盒卸垛位置的卸垛控制。
手抓插阀打开/关闭一定时间后手抓开/关减速阀动作，降低手抓阀打开/关闭速度，减少冲击，当手抓插阀达到开/关位，手抓插阀停止动作。
5.6.3 机器人抓取料袋后，结合其内部运动程序和逻辑判断程序，对料袋卸垛位置和运动路径进行自动编组规划，将料袋运至既定位置卸下料袋，同时进行料袋计数。
5.6.4 如果抓取输送机上手爪抓取位置没有料袋，则手爪在抓取位置往码垛位置一侧偏移一定距离一直等待，手抓插阀处于关闭状态，待新料袋到位后继续自动进行抓取，抓取到料袋后压袋阀进行压袋，机器人继续码垛。
5.7 托盘仓、托盘输送、垛盘输送5.7.1托盘仓托盘仓主要用于存储空托盘。
托盘底缸、托盘叉由气缸驱动。
控制原理如下：5.7.1.1 托盘仓中的托盘是由叉车放入的，按设计标准放置托盘数量。
当托盘仓中的托盘数量少于3个时，声光报警器发出声光报警信号，报告托盘仓中托盘不足。
当托盘叉上还有托盘时，可直接将成垛的空托盘放入托盘仓中；否则，放入空托盘前，需按托盘上升按钮，此时托盘底缸阀得电，托盘托架上升，当生停止后，叉车可将托盘放入。
5.7.1.2 托盘托架每升降一次，就将仓中最下面的托盘放送至托盘输送机上。
自动运行状态下，如果托盘仓下的托盘输送机上无托盘，即需要托盘仓释放托盘时，托盘底缸阀得电，当托盘托架升到上位，托盘叉阀得电，仓体两侧的四个托盘叉同步打开，托盘托架托住仓内托盘。
延时后，托盘底缸阀失电，托盘托架下降，当托盘托架降至中位时，托盘叉气缸电磁阀失电，托盘叉收拢，插入托盘的叉孔中，保证托盘托架上仅剩下一个托盘，并将其上的托盘支撑住。
托盘托架继续下降到初始位置，并把托盘放置在托盘输送机上。
5.7.2 托盘输送托盘输送机用于输送空托盘，控制原理如下：5.7.2.1 如果系统配备托盘等待位，则当托盘传送位有托盘且托盘等待位无托盘时，托盘输送机启动，将托盘输送至等待位停止。
5.7.2.2 当垛盘输送1位置需要空托盘时，托盘输送机将其上的托盘输送至垛盘输送机1上。
5.7.2.3 如果在托盘输送过程中，按下了停止或急停按钮，当系统再次自动运行时，托盘输送机自动启动，将未到的托盘输送到位。
5.7.3 垛盘输送垛盘输送机用于空托盘的定位和垛盘的输送。
垛盘输送机由电机驱动，托盘定位装置由气缸驱动。
每个垛盘输送机上带有1个检测垛盘位置的检测开关。
本系统共有3个垛盘输送机，其中垛盘输送机1作为码垛位，用于空托盘的放置和码垛。
垛盘输送机2、3作为排垛下线位用于存放和输送满垛。
控制原理如下：5.7.3.1 自动运行时，空托盘经由托盘输送机输送到垛盘输送机1上的码垛位。
5.7.3.2 自动运行时，机器人码垛完一垛后，垛盘输送机1上的托盘定位挡铁阀失电，挡板下降。
如果满足排垛条件，输送机将垛盘输送至下一垛输送位。
否则垛盘将在此垛盘输送机上停止等待，这是声光报警发出报警信号，通知叉车及时将垛盘叉走。
5.7.3.3 当垛盘离开托盘输送机1后，托盘定位当铁阀得电，挡板升起，将由托盘输送机输送过来的托盘定位。
5.7.3.4 在垛盘输送机2检测开关为ON时，机器人不会继续向垛盘输送机1的垛盘上继续码垛。
如果垛盘输送机2检测开关由ON变为OFF且垛盘输送机1有空垛盘，机器人继续自动进行码垛。
5.7.3.5 每节垛盘输送机都有逐级缓停功能。
5.8 操作界面操作界面包括操作盘及现场按钮盒5.8.1 码垛机操作盘设置在控制柜门上，布置如图，由触摸屏、钥匙开关、急停开关、平头按钮组成。
.5.8.2 按钮开关和指示灯名称种类功能故障确认带灯按钮，黄色用于清除当前的故障报警；系统发生故障报警时，灯亮启动带灯按钮，绿色用于启动系统进入自动运行状态；系统处于自动运行状态时，灯亮停止按钮用于将系统从自动运行状态转为停止状态控制电源钥匙开关用于接通或断开控制电源急停红色蘑菇头按钮按下按钮，使系统进入急停状态；此按钮带自锁，转动复位5.8.3 触摸屏界面5.8.3.1 系统运行主画面码垛机触摸屏通电后即进入主画面如图所示，该画面共有10个按钮，分别切换到相应的画面。
5.8.3.2 自动运行界面回零完成后，在主画面点击“自动操作”按钮或按下控制柜操作面板上的“启动”按钮，触摸屏将进入自动操作界面，如图所示。
该画面包括多状态指示灯、显示计数部分、当前故障显示、机器人运行指示灯、画面切换按钮等部分。
5.8.3.2.1 多状态指示灯：用于提示操作者生产线当前所处的状态，包括：存在报警为清除、系统停止状态、系统自动运行状态、系统手动操作状态、紧急停车、机器人手动模式、机器人程序未运行……5.8.3.2.2 计数显示：a.当前层数-------当前多盘上（箱子里）已有的整层层数b.当袋袋数-------当前多盘上（箱子里）已有的料袋袋数c.当前速度-------机器人运行速度百分比，点击可更改d.当前工作组数---------机器人当前正在使用的垛型数组e.总垛数---------码垛机当前所完成的垛（箱）数5.8.3.2.3 指示灯：用于显示机器人当前工作状态，包括工作模式、伺服使能、程序运行、故障指示。
当前指示灯为绿色时，表示所对应的信号为ON；当指示灯为暗绿色时，表示所对应的信号为OFF。
5.8.3.2.4 主画面、机器人操作、故障历史按钮：用于切换到相应画面5.8.3.2.5 强制排垛按钮：在自动运行状态下，按下此按钮，可以把当前垛盘（箱子）强制排出，垛数加“1”，层数、袋数清零；在非自动运行情况下，“强制排垛”按钮不起作用。
5.8.3.2.6 参数修正按钮：在系统停止状态下，按下此按钮，可以对机器人运行参数进行修改。
5.8.3.3 手动运行界面当系统处于停止状态时，在主画面按下“手动操作”按钮，进入如图所示的画面。
在此画面中，可以手动操作各部机动作，也可以显示各个检测元件及执行元件的运行状态。
5.8.3.4 回零界面每次系统重新上电后自动运行前，机器人都需要执行回零动作，使手爪回到预先设定的安全位置。
重新上电后，在主画面点击“自动操作”按钮或按下控制柜操作面板上的“启动”按钮，触摸屏将进入“回零”画面，如图1-8所示。
按下“回零”按钮后，触摸屏提示操作者：系统正在回零，请耐心等待。
除“急停”按钮外，请不要进行其他操作。
如不需进行“回零”操作，可以退出该画面。
如果回零没有完成而意外终止或按下了“急停”按钮，触摸屏会显示未完成回零操作的提示，仍然要求回零操作，如图所示，如果不需要回零而进行其他操作，可以退出该画面，否则可以在机器人运动范围内安全并且机器人未提示错误的情况下按下“回零”按钮。
5.8.3.5 I/O点查询与测试界面在主画面点击“I/O操作”按钮，进入如图所示画面。
该画面列出了可编程控制器PLC的输入输出模块，点击模块就可以进入相应的I/O点列表，查看I/O点当前状态。
按下“进入测试”按钮可以进入输出点测试状态，测试完毕后应按下“退出测试”按钮，否则程序无法正常运行。
按下“退出监控”按钮可以返回主画面。
5.8.3.6 工作参数设定界面在主画面中点击“工作参数设定”按钮，进入如图所示画面，需要输入操作员密码，在该画面可以设定机器人码垛机的初始运行参数，包括每垛最大层数、每层最大袋数、当前工作数组、当前工作模式、共有垛盘节数等。