机械手夹具皮带更换维修作业指导书
一、设备基本情况
1、品牌：ABB机器人型号：IRB6700-200-2.60
主要用途：切割、去毛刺、研磨抛光、上下料
2、主要参数：
二、维修前的准备工作
三、现场联系生产工，将机械手夹具停放在便于维修的位置并断电悬挂警示牌。

四、拆掉两边护板，检查皮带损坏情况。

对损坏的皮带进行更换。

五、皮带更换的过程：
1、拆掉机械臂与爪子连接处卡圈（注意标记左右方向），以及连接螺丝。

2、操作工配合操作。

供电，提升机械臂，使臂与爪分离开，并断电。

3、拆掉爪子两端面以及顶部固定螺丝。

4、操作工配合将机械臂放下，将臂与爪连接螺丝安装好。

然后提升机械臂，使爪子上端面与爪子分离开一定高度（便于拆卸皮带即可，不宜过高）。

并断电。

5、拆开两端爪头与皮带固定处压板，将皮带取出。

6、测量旧皮带长度，裁剪合适长度的皮带（1450mm）
7、将皮带传入卡槽内压紧。

注意皮带要安装正，不能有松紧边。

然后调节皮带的松紧程度并固定。

（固定）（调节）
8、调节两边爪头位置，将两边爪头向中间靠拢。

然后将另一端固定压板压紧。

9、放下机械臂，将爪子找正，把两端面螺丝紧固。

拆掉机械臂与爪子连接螺丝，将臂与爪子分离开一定高度（方便操作即可）。

10、安装爪子上端面螺丝并紧固。

若螺丝孔位置错移，将气缸固定螺丝松开（拆松即可）然后调整位置，把上端面螺丝紧固后将气缸固定螺丝紧固好。

11、放下机械臂，安装臂与爪连接处螺丝并紧固。

然后安装卡圈。

六、试车
1、空载试车并观察情况。

运动正常以后断电后安装护板。

2、清理现场卫生，做到工完料净场地清。