应用程序指令
运动指令
反馈元件
传动机构
上位计算机
运动控制器
驱动器
速度反馈
电机
负载
位置反馈
GTS-800-PV-PCI-G GTS-800-PV-PCI-B GTS-800-PG-PCI-G GTS-800-PG-PCI-B GTS-400-PV-PCI-G GTS-400-PV-PCI-B GTS-400-PG-PCI-G GTS-400-PG-PCI-B
通过机械传动装置对运动部 件的位置、速度进行实时的控制管理， 使运动部件按照预期的轨迹 和规定的运动参数（如速度、加速度参数 等）完成相应的动作。
应用程序指令
运动指令
反馈元件
上位计算机
运动控制器
驱动器
电机
负载
应用程序指令
运动指令
反馈元件
传动机构
上位计算机
运动控制器
驱动器
速度反馈
电机
负载
位置反馈
其他功能
支持扩展模块 支持串口调试 功能丰富的调试工具——MCT2008
四轴端子板新增功能
电机到位信号
模拟量输入信号(12位、16位)
增加了一路辅助编码器
增加输出保护电路
软件新增功能
刀向跟随功能 数字量输出定时信号功能 反向间隙补偿功能 自动回零功能
将要新增功能
位置比较输出功能
螺距误差补偿功能
…… …… ……
开关
EXI0
3K
EXI1
3K
EXI2
3K
…… EXI15
+ O -
传感器
驱动继电器
＋5V EXO0 EXO1 EXO2 …… EXO15
驱动指示灯
OGND OVCC
2A
+ -
DC 24V/12V
(电源由用户提供)
驱动器侧 控制器内部
＋5V 4.7ｋ 3K 3K 3K 3K ALARM0
• • • • • • • • • • • 模拟量输出 -10V~+10V 脉冲输出 4/8轴 PULSE+DIR/CW+CCW 编码器输入 4/8路四倍频增量式 最高频率8MHZ 辅助编码器 1路四倍频增量式 最高频率8MHZ 限位信号输入 每轴正负限位光隔 原点信号输入 每轴1路光隔 驱动报警信号输入 每轴1路光隔 驱动使能信号输出 每轴1路光隔 驱动复位信号输出 每轴1路光隔 数字量输入 16路光隔(NPN) 数字量输出 16路光隔
独立设置加速度和减速度，实现非对称加减速 能够设置S曲线加减速，实现平滑运动 能够在运动状态下更新目标速度
PT运动
实现自定义加减速曲线， 例如正弦曲线加减速 动态模式下不受FIFO容量 限制，可以输入任意多数据
电子齿轮运动
能够跟随任意轴的规划位置、编码器位置 能够在运动状态下更新传动比 能够设置跟随方向 能够通过设置离合区实现平滑变速 精确设置传动比
FOLLOW运动(电子凸轮)
能够跟随任意轴的规划位置、编码器位置
能够设置跟随方向、启动跟随条件、循环跟随次数
提供2个电子凸轮数据表，可以在运动状态下进行切换
插补运动
支持两个坐标系同时进行插补运动 插补缓存区段数多达4096段 支持缓存区暂停、恢复，暂停后可以进行其他运动 具有前瞻预处理功能，前瞻缓存区大小由用户指定 支持插补缓存区内的延时和数字量输出操作 缓存区内支持改变加速度、目标速度 可以在插补运动过程中修改速度倍率 可以支持当量不一致的插补运动
运动模式
点位运动
JOG运动
PT运动
电子齿轮运动
FOLLOW运动(电子凸轮)
插补运动
PVT运动
点位运动
独立设置加速度和减速度，实现非对称加减速
能够设置起跳速度，提高运动效率
能够设置S曲线加减速，实现平滑运动
能够在运动状态下更新目标位置和目标速度
JOG运动
PVT运动
能够设置运动的位置、速度和时间 实现自定义加减速曲线 实现平滑的速度变化
PT运动
PVT运动
运动程序
运动程序能够下载到运动控制器中执行，提高实时性 运动程序在运动控制器上独立执行，不占用主机资源 多个运动程序能够在运动控制器上并行执行(多线程)
应用功能
系统配置
可以将专用IO，如限位、伺服使能等，配置为通用IO
限位开关
LIMIT0＋ LIMIT0HOME0
+ o -
限位开关
+ o + o -
原点开关
伺服报警
＋5V ENABLE0 RESET0 ENABLE1 RESET1 伺服允许 伺服报警清除
其它轴的 专用输出
OGND OVCC
2A
+ DC 24V/12V
OGND OVCC
(外部电源由用户提供)
基本功能
可以将通用IO配置为专用IO
可以将系统配置为龙门模式
伺服控制
“PID+速度前馈+加速度前馈”控制算法 能够设置3组PID参数，并可在运动时切换 8轴闭环控制周期为125微秒 能够自动进行零漂补偿
其他功能
支持IO限位和软限位 支持IO触发平滑停止或急停 提供进入到位误差带标志 高速硬件Home、Index和探针捕获