SR-12401系统控制器用户手册第1章概述产品命名规则：SR - 12 4 0 1 XX年份轴数0：脉冲0：PCI XX：客户自定义1：模拟1：以太网1.2 主要特征输出脉冲可以设定为普通脉冲(脉冲加方向)或双脉冲模式，输出逻辑也可以选择。

可实现任意2～4轴线性插补以及任意两轴圆弧插补。

运动中可实时改变速度及目标位置。

提供线性加减速和S曲线加减速功能。

消除速度曲线中的尖角即最大速度校正功能预置运动数据功能。

在执行一个运动过程时，可以将接下来的两个要执行的运动参数写入芯片的缓冲区。

软件限位功能。

间隙补偿功能打滑校正功能。

同时启动和同时停止功能减振功能手轮控制功能操作开关直接控制功能失步检测功能空转脉冲输出功能操作模式有：连续、定长、回原点运动以及线性插补和圆弧插补。

通过相应的设置，还可以使用以下模式：通过指令启动／停止；用手轮脉冲输入实现连续和定长运动；用操作开关信号启动连续运动或定长运动；回原点运动；用指令实现定长运动；通过外部信号实现硬件启动定长运动；通过外部信号触发改变目标位置。

运动中可实时读取逻辑位置、实际位置、驱动速度、加速度、驱动状态。

可接受伺服驱动器的各种信号：如编码器Z相信号、到位信号、报警信号、误差清除信号等。

4轴可同动同停，具有紧急停止输入信号。

支持windows95／98／NT／2000／XP/WIN7、linux等操作系统。

支持C／BC++／VC／VB／C++Builder／Labview等开发工具编程。

1.3 应用环境操作温度：0～60℃储存温度：-20～80℃湿度：5～95% 无凝结1.4 应用领域可以服务于各个行业，从精密到微米级的设备到上千马力的重型设备。

应用包括：机器人食品机械机床印刷机械木工机械包装机械装配线材料处理光学控制橡胶机械自动缠绕设备激光切割1.5 功能描述脉冲输出：4路脉冲输出，可以是脉冲方向或脉冲脉冲模式，最大输出脉冲频率4Mpps。

编码器输入：输入信号模式可以是：90°相差信号(1倍、2倍、4倍)或双脉冲信号(在EA上输入正脉冲或者在EB上输入负脉冲)。

开关量输入／输出：共32通道可编程输入输出。

其中：光耦隔离输入，输入电压：24V集电极开路输出，NPN集电极开路：24V，最大电流：500mA。

控制方式：提供多种控制方式：如定量运动、回零运动、多轴直线插补、二轴圆弧插补等。

位置管理：速度控制：提供了线性加减速和S曲线加减速功能。

因为加速度、减速度可以分别设置，所以可以实现线性加速、S形减速的运动，通过调整加速度和减速度可以在S形加减速曲线中插入线性加减速过程。

运动中可以改变速度及目标位置。

缓存功能：大容量硬件缓存功能，可以确保运动连续，支持64Mflash缓存，用于存储插补指令。

外部信号触发的多轴位置锁存功能。

手轮和外部信号操作功能。

急停输入：提供硬件及软件紧急停止功能。

既可外部输入紧急停止信号，也可软件输入紧急停止指令，立即停止脉冲信号输出。

紧急停止后，必须执行回零操作使指定位置与机械位置相符。

开发库及操作系统：支持windows95／98／NT／2000／XP/WIN7、linux等操作系统。

支持C／BC++／VC／VB／C++Builder／Labview等开发工具编程。

第2章快速使用2.1 装箱清单2.2 外形结构及接线示意图2.3 安装步骤第3章硬件接口定义3.1接口分布图K216控制器的IO接口1、I/O接口2、两个串口、扩展I/O口，以及网口、U盘口、电源、指示灯的分布如图2-1所示。

注意：1、电源直流24V，且注意正负极。

2、如果网络接口连接交换机或者HUB，请用直连网线；如果是跟PC机直连，请用交叉网线。

3、使用各接口前，请详细阅读各接口的定义以及接口电路图。

4、网口、U盘口、拨码开关、扩展IO接口布置在控制器两侧。

3.2 接口定义电源输入口DC24定义：+ 24V+- 24V-ETHERNET 网口COM2 COM1 232接口S1 限为电平设置开关。

扩展IO1 见接口表扩展IO2 见接口表USB-H U盘HOST U盘接口2 D3.5 IO接口3第4章软件编程4.2 指令详解指令1：N功能：程序段号格式：N num说明：num是无符号数，表征具体的程序段数。

在G代码中，表征具体的程序段数。

区分不同的程序段。

在程序中该关键字可省略。

举例：N5；当前G代码程序断号为5。

指令2：G00功能：G00是数控加工技术指令中的快速点位指令。

格式：G00 axis1 pos1 [axis2 pos2] [axis3 pos3]……说明：执行G00指令相应轴将运动到由坐标数据指定的坐标处，G00指令不能用于工件加工。

axis1,axis2,axis3等代表要操作的轴，pos1，pos2，pos3等为对应的坐标数据。

其中的中括号代表该项是可选的，省略号代表可以有更多的可选项，本文档中以后都采用这种表示方式来代表可选指令格式。

坐标轴可以为X，Y，Z；或者为U，V，W，或者为A，B，C，D，E，F，G，H。

其中X，Y，Z分别对应于三维空间xyz坐标系下的x、y、z三个轴，采用绝对坐标模式；U，V，W分别对应xyz坐标下x、y、z三个坐标轴，采用相对坐标模式。

例如X 100 Y200 Z -300代表X轴运动到绝对坐标100处，Y轴运动到绝对坐标200处，Z轴运动到绝对坐标-300处；而U 100 V 200 W -300代表X轴从当前位置向正方向运动100个单位，Y轴向正方向运动200个单位，Z向负方向运动300个单位。

注意这里使用的绝对坐标单位为脉冲，例如绝对坐标2000，代表从坐标0到2000处发2000个脉冲。

A、B、C、D、E、F、G、H可以表示8个轴，A，B，C分别对应于xyz坐标系下的x、y、z三个坐标轴，其它五个轴分别为自定义坐标轴，对应机床上不同用途的各个机械轴。

为了区分相对坐标和绝对坐标，引入俩个关键字PA和PR，PA代表绝对坐标模式，PR代表相对坐标模式。

举例：（1）G00 X100 Y-400；X轴运动到坐标100处，Y轴运动到坐标-400处。

（2）G00 U100 V-400 W200；X轴正向运动100单位，Y轴负向运动400单位，Z正向运动200单位。

（3）G00 PA A100 B200；A轴（对应于X轴）运动到100处，B轴运动到200处。

（4）G00 PR A100 B-200；A轴正向运动100单位，B轴负向运动200单位。

指令3：G01功能：直线插补，可用于工件加工。

格式：G01 axis1 pos1 [axis2 pos2] [axis3 pos3]……说明：执行G01指令相应轴将以直线方式运动到目标位置处。

举例：（1）G01 X100 Y-400；X轴运动到坐标100处，Y轴运动到坐标-400处。

（2）G01 U100 V-400 W200；X轴正向运动100单位，Y轴负向运动400单位，Z正向运动200单位。

（3）G01 PA A100 B200；A轴（对应于X轴）运动到100处，B轴运动到200处。

（4）G01 PR A100 B-200；A轴正向运动100单位，B轴负向运动200单位。

指令4：G02功能：顺时针圆弧插补。

目前系统只能执行xyz坐标系内的XOY、XOZ、YOZ平面内进行圆弧插补。

格式：G02 axis1 pos1 axis2 pos2 cir1 data1 cir2 data2说明：执行G02将在坐标平面内进行顺时针圆弧插补，可以画圆弧或者正圆。

axis1 pos1和axis2 pos2用来指定圆弧插补的终点，当终点与当前点坐标一致时，将画一个正圆，否则画一段圆弧。

cir1 data1和cir2 data2用来指定圆弧插补的圆心位置，采用相对坐标模式，其中cir1和cir2只能从I、J、K三个关键字中选择。

I、J、K分别对应于xyz平面内的x、y、z 三个坐标轴。

举例：（1）G02 U0 V0 I100 J0；从当前点开始顺时针在xoy平面内画一个半径为100的整圆。

（2）G02 X200 Y200 I100 J0；若当前点为（100,100），将画一个以（200,0）为圆心，终点（200,200）的圆弧。

（3）G02 PR A0 V0 I100 J0；同例子（1）。

（4）G02 PA A200 B200 I100 J0；铜例子（2）。

指令5：G03功能：逆时针圆弧插补。

目前系统只能执行xyz坐标系内的XOY、XOZ、YOZ平面内进行圆弧插补。

格式：G03 axis1 pos1 axis2 pos2 cir1 data1 cir2 data2说明：执行G03将在坐标平面内进行顺时针圆弧插补，可以画圆弧或者正圆。

axis1 pos1和axis2 pos2用来指定圆弧插补的终点，当终点与当前点坐标一致时，将画一个正圆，否则画一段圆弧。

cir1 data1和cir2 data2用来指定圆弧插补的圆心位置，采用相对坐标模式，其中cir1和cir2只能从I、J、K三个关键字中选择。

I、J、K分别对应于xyz平面内的x、y、z 三个坐标轴。

举例：（1）G03 U0 V0 I100 J0；从当前点开始逆时针在xoy平面内画一个半径为100的整圆。

（2）G03 X200 Y200 I100 J0；若当前点为（100,100），将画一个以（200,0）为圆心，终点（200,200）的圆弧。

（3）G03 PR A0 V0 I100 J0；同例子（1）。

（4）G03 PA A200 B200 I100 J0；铜例子（2）。

指令6：F功能：设置所有轴的运动速度格式：F vset说明：执行F指令以后，以后的各轴运动速度就改变为vset。

速度为vset，代表每秒发vset 个脉冲。

举例：F 2000；设置运动速度为指令7：HM功能：返回原点。

格式：HM [axis1][axis2][axis3]…….说明：执行HM命令后，由axis1、axis2指定轴将以此执行回零运动。

回零运动采用的是先运动到正极限，然后再返回到零点的方式。

如果HM后面不带轴，则代表所有轴都回零。

举例：（1）HM ；所有轴都回零运动。

（2）HM ABC ；A、B、C三轴回零运动。

指令8：STOP功能：暂停格式：STOP [axis1][axis2]……说明：STOP命令用于停止指定轴的运动。

电机将立即停止运动。

如果STOP不带参数，则所有轴将停止运动。

由STOP暂停的运动可以用START指令重启。

举例：（1）STOP；所有轴运动的暂停。

（2）STOP ABC ；ABC三轴指运动暂停。

指令9：START功能：暂停格式：START [axis1][axis2]……说明：STOP命令用于启动指定轴的运动，即这些轴是允许运动的。