（4）在ABS控制期间，各车轮之间的相互影响不大，而在 ASR控制期间，由于差速器的作用会使驱动车轮之间产 生较大的相互影响。
（5） ABS只是一个反应时间近似一定的制动控制单环 系统，而ASR却是由反应时间不同的制动控制和发动 机控制等组成的多环系统。
（6）ABS系统是防止制动时车轮抱死滑移，提高制动效 果，确保制动安全；ASR系统（TRC）则是防止驱动车 轮原地不动而不停的滑转，提高汽车起步、加速及滑 溜路面行驶时的牵引力，确保行驶稳定性。
ASR系统的节气门总成由主、副节气门组成，主气门由驾驶员通过加速踏板 控制，在主节气门上部的副节气门通常由机械回位弹簧维持在最大开度。进 入ASR工作模式，副节气门的开度由一个步进电机控制。由于把副节气门从 全开位置到全闭位置需要花一定时间（约为200ms），所以节气门调节发动 机输出转矩的时滞大，响应慢。
2、发动机输出转矩与驱动轮制动力控制
——适于装备EFI和ABS的汽车 驱动轮制动力控制响应最快，为保证舒适性和避 免制动器过热，制动时间不能太长，制动力不能过大， 驱动轮进行制动控制一般作为调整进气量，控制发动 机输出转矩方式补充。
3、发动机输出转矩与差速器锁止程度控制
•可变锁止差速器 •摩擦片式自锁差速器 •电子控制防滑差速器。目前主要有湿式差速器 的防滑控制和主动防滑控制差速器两种。
控制输出转矩
改变点火参数可 以微量调节发动 机输出转矩
控制发动机输出转矩的方法：
（1）采用电子加速踏板－适于未采用燃油喷射系统 的发动机 根据加速踏板行程，通过调节汽油机的节气门开度或 柴油机喷油拉杆位置，使进气量或供油量改变来调节 发动机输出转矩。 （2）采用电子点火系统 根据驱动轮滑转率大小，改变点火提前角来调节汽油 发动机输出转矩。 （3）采用电子控制燃油喷射系统 根据驱动轮滑转率大小，控制节气门开度或燃油喷射 量等调节发动机输出转矩，包括减小节气门开度、减 少喷射时间或中断个别气缸喷油，达到降低发动机输 出转矩的目的。
（7）ABS是在制动时，车轮出现抱死情况下起控制作用， 在车速很低（小于8km/h）时不起作用；而ASR系统则 是在整个行驶过程中都工作，在车轮出现滑转时起作 用，当车速很高（80~120 km/h）时不起作用。 （8）ASR和ABS都是为了增加汽车抗侧滑的能力，但ASR 不是把车轮的滑转率控制在s－λ曲线的峰值点，只 是减小驱动力，但提高了侧向力。
第十章 驱动轮防滑转控制系统
§11－1 驱动轮防滑转控制原理 §11－2 防滑转控制系统的控制方式
§11－1 驱动轮防滑转控制原理
1、防滑转控制系统ASR的功用及组成
（1）ASR的功用
ASR-Acceleration Slip Regulation (驱动防滑系统） ASR－Anti-Slip Regulation(防滑转调节系统) TRC－Traction Control System( 驱动力控制系统)
式中，Sd为驱动轮滑转率；v为车速(车轮中心纵 向速度，m/s)；vw为车轮速度(车轮瞬时圆周速度，vw = rω ，m/s)；r为车轮半径(m)；ω为车轮转动角速 度(rad/s)。
当vw =v时，滑转率S = 0，车轮自由滚动；
当v= 0时，滑转率Sd= 100%，车轮完全处于滑转 状态； 当vw＞v 时，滑移率0 ＜ Sd ＜ 100%，车轮既滚 动又滑动。滑转率越大，车轮滑转程度越大。
汽车起步，行驶中驱动轮可提供最佳驱动力与无ASR 相比，提高了汽车的动力性，特别是在附着系数较小 的路面上，起步、加速性能和爬坡能力较佳；
能保持汽车的方向稳定性和前轮驱动汽车的转向控制 能力；
减少了轮胎的磨损和发动机油耗。
4、ASR系统与ABS系统的比较
相同点： （1） ABS和ASR都是通过控制作用于被控制车轮的力 矩，而将车轮的滑动率控制在设定的理想范围之内， 从而缩短汽车制动距离或提高汽车的加速性能。 （ 2 ） ABS 和 ASR 都要求系统具有快速的反应能力， 以适应车轮附着力的变化；都要求控制偏差量尽可 能达到最小；都要求尽量减少调节过程中的能量消 耗。 （ 3 ） ASR 和 ABS 都是控制车轮和路面的滑移率，以使 车轮与地面的附着力不下降，因此两系统采用的是 相同的技术，它们密切相关，常结合在一起使用， 共享许多电子组件和共同的系统部件来控制车轮的 运动，构成行驶安全系统。
§11－2 防滑转控制系统的控制方式
控制方式 控制发动机输出转矩 控制驱动轮制动力 控制差速器锁止程度
调节驱动轮上的驱动力，并将驱动轮的滑转率控 制在最佳滑转率范围内
1、控制发动机输出转矩
控制点火时间 控制燃油供给量 控制节气门开度 减小点火提前角、切断个 别气缸的点火电流 短时间中断供油，响应慢 控制节气门开度
3）滑转率与附着系数的关系
(1) 附着系数 随路面性质的 不同而发生大 幅度地变化；
(2) 在各种路 面上当滑转率 或滑移率为20% 左右时，附着 系数达到最大 值。
ASR系统的基本控制原理： 在车轮滑转时，将滑转率控制在最佳滑转率(10%到 30%)范围内，从而获得较大的附着系数，使路面能够 提供较大的附着力，车轮的驱动力能够得到充分利用。 ASR的优点：
不同点： （1） ABS对驱动和非驱动车轮都可进行控制，而ASR只对 驱动车轮进行控制。 （2）在ABS控制期间，离合器通常处于分离状态（手动变 速器），发动机也处于怠速运转，而在ASR控制期间， 离合器处于接合状态，发动机的惯性对ASR控制有较大 影响。 （3）在ABS控制期间，汽车传动系的振动较小，在ASR控 制期间，很容易使传动系统产生较大的振动。
1）驱动力和附着力的关系
汽车行驶时必须满足的驱动条件和附着条件： Ff FW Fi Ft F Fz
2）滑转率
轮胎滑转的程度用滑转率S来表示。车轮滑转率 是指车轮速度vw与实际车速v之差同车轮速度vw的比 值，其表达式为
vw v v 100% 1 100% sd v v w足 Ftmax FZ
驱动力取决于两个方面一是发动机输出扭矩和功 率，二是路面附着系数。
ASR系统的主要功能：在车轮开始滑转时，通过降低 发动机的输出转矩或控制制动系统的制动力等来减小 传递给驱动车轮的驱动力，防止驱动力超过轮胎与路 面之间的附着力而导致驱动轮滑转，提高车辆的通过 性，改善汽车的方向操纵性和行驶稳定性。 ASR与ABS密切相关，都是汽车行驶的主动安全系 统，两个系统通常同时采用。 汽车在起步、加速或冰雪路面上行驶时，容易出 现打滑现象。
（2）ASR的组成
ASR的基本组成： ECU：ASR电控单元 执行器： 制动压力调节器 节气门驱动装置 传感器： 车轮车速传感器 节气门开度传感器 对于ASR系统的传感器主要是轮速传感器和节气 门位置传感器，轮速传感器通常与ABS系统共用，而 节气门位置传感器与发动机电控燃油喷射系统共用。
2、防滑转控制系统ASR的控制原理