得杆O２B的角加速度 ；
动点：滑块A 动系：杆O２B 绝对运动：定轴转动 相对运动：相对动系的直线运动 牵连运动：定轴转动
ａｎＡａ＝ａｔＡｅ＋ａｎＡｅ
＋ａＡｒ ＋ａｃ
2020/5求/24 得O２B的角加速度
27
再以滑枕CD为动系，以滑块B 为动点求滑枕的加速度
动点：滑块B 动系：滑枕CD 绝对运动：定轴转动 相对运动：相对动系的直线运动 牵连运动：水平方向的直线运动
2020/5/24
29
取A点为基点，对B点作加速度分析
a
n B
atB
aA
a
n BA
atBA
大小：√ ？ √ 0 0
y
aA
x
aBt
aBAt
aBn
方向：√ √ √
aBn vB2 / r 8 m/s 2
at 0 B
2020/5/24
C点同理，取B点为基点， 请自己分析
30
2020/5/24
课后习题讲解
2020/5/24
1
1.3(e)
P
A
C
D
FC
C
B
P
A
C
D
FA
F'C
2020/5/24
FB B
A
C
FAx
FAy F'C
P
D
2
1.4（d）
F2
D
C
F1
B
A
2020/5/24
FAy
FAx
A
FCy
F2
FCx C
B FB
D
F1
B
F'B
3
3.6
已知：在OA上作用力偶M，在滑块D上作用力F
–11
ａｔＢａ＋ａｎＢａ＝ａＢｒ＋ａＢｅ
大小
√
√
？
？
2020/5/2求4 出滑枕B的加速度
28
7.15
轮只滚不滑，I点为瞬心
求B点与C点的速度
vA
分析可知：AB杆为瞬时平动，则有
vB vA w OA 2 m/s
vB
vC
wB
I
wB vB / BI 4 rad/s
vC wB CI 2.83 m/s
分析：先研究曲柄OA，再研 究铰链B，然后研究滑块D
2020/5/24
4
2020/5/24
5
3.11
考查知识：平面任意力系的平衡 问题及应用，分布载荷的简化
2020/5/24
6
2020/5/24
7
平面固定端约束
一物体的一端完全固定在另一物体上所构成的约 束称为固定端或插入端支座。
A
2020/5/24
大小：√ 方向：√ √
va v
？？ √
ve va cosj
2 sin j
2
w ve
2v 2
v
OA l 2l
2020/5/24
c osj
av vc w • OC 2l
20
ve
2020/5/24
6.20
求小环M的速度和加速度
知识要点：点的速度合成 和加速度合成（科氏加速度 什么情况下存在）
ae w 2 OM 0.05 m/s 2
aC 2wevr 0.2 m/s 2
2020/5/24
aM 0.35 m/s 2
23
2020/5/24
6.21
求滑枕CD的速度和加速度
知识要点：点的速度合成 和加速度合成（科氏加速度 什么情况下存在）
先以杆O２B为动系，滑块A为动点求 的杆O２B的速度和加速度，从而求出 其角速度和角加速度；再以滑枕CD 为动系，以滑块B为动点求滑枕的速 度和加速度
31
解：取圆柱分析。
9.10
求圆盘中心的加速度。
ma A F1
FN1 mg 0
1 2
mr 2
F1r
aA a r
2020/5/24
A
aA
F
A
aA
mg a
F1
FN1
32
取板分析
14
6.7
求 vB的C 速度，就是求牵 连运动的速度
知识要点：点的速度合成
动点：滑块A 动系：BCE，
ve
w
j
vA
vr
绝对运动：圆周运动 相对运动：铅垂方向上直线运动 牵连运动：水平方向上直线平移
2020/5/24
15
va= ve + vr
大小：√ ？ ？ 方向：√ √ √
va w AO 2 m/s
MA
FAy
FAx
A
8
4.
2020/5/24
9
5.4
求火箭的运动方程
2020/5/24
10
5.11
求摇杆的运动方程
2020/5/24
11
5.12
求飞轮的转动方程以及 角速度与转角间的关系
分析：将a分解为两个分量， 由微分关系求解
2020/5/24
12
2020/5/24
13
5.13
2020/5/24
ve va sin j 2 sin j
ve
w
j
vA
vr
ve vBC
解得当j 30 vBC 1m/ s
2020/5/24
j 90 vBC 2 m/s
16
2020/5/24
6.8
求 v的BC 速度，就是 求牵连动的速度
知识要点：点的速度合成
动点：滑块A
动系：滑槽 DE
绝对运动：圆周运动 相对运动：沿DE的直线运动 牵连运动：水平方向上直线平移
24
先以杆O２B为动系，滑块A为动点求 的杆O２B的速度和加速度角速度Ｗ２ 和角加速度
动点：滑块A 动系：杆O２B 绝对运动：定轴转动 相对运动：相对动系的直线运动 牵连运动：定轴转动
vAa= vAe + vAr
va
ve
vr
大小：√ 方向：√ √
？ √
v v ? 求出 Ae与 Ar，从
而求得ｗ２
2020/5/24
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再以滑枕CD为动系，以滑块B为动点求滑枕的速度和加速度
动点：滑块B 动系：滑枕CD 绝对运动：定轴转动 相对运动：相对动系的直线运动 牵连运动：水平方向的直线运动
vＢa= vＢe + vＢr
大小：√ ？ ? 方向：√ √ √
2020/5/24
求出vＢe
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先以杆O２B为动系，滑块A为动点求
17
va = ve + vr
大小：√ 方向：√ √
？？ √
2020/5/24
18
6.10
va
求C点的速度
ve
vr
知识要点：刚体的定轴转动，
点的速度合成
v
2020/5/24
动点：滑块A 动系：摇杆OA 绝对运动：铅垂方向的直线运动 相对运动：相对动系的直线运动 牵连运动：定轴转动
19
va= ve + vr
vr动
va
相对运动：相对动系的直线运动
牵连运动：定轴转动
21
va= ve + vr
大小：? √ ? 方向：√ √ √
ve w OM 0.1m/s
vr
va ve
vr ve / cosj 0.2 m/s
va vM ve tanj 0.173 m/s
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由于其牵连运动为定轴转动
ay e
，所以存在科氏加速度
aM
=aa
a= e
+
a r
+
aC
= aet+ aen+ art+ arn+aC
由于其牵连运动的角加速度为O，所以 t为O。
ae
a 同时，相对运动为直线运动，所以 r只有一项
ar
j
aC
aM
在y方向投影 aM cosj aC ae cosj