根据产品离安全门高度来设置 是否侧姿横出。（如注塑机顶 部凸出，需设置模外待机） 5. 走行臂横出至落下侧位置放件。 6. 通过手柄手动调试每个动作， 确认每个动作的座标位置设置 正确后，设置半自动（步进模 式）走一遍完整的周期动作。 7. 只要步进半自动取件正常，整个 周期动作正常，即可设置全自动 配合注塑机全自动取件。
由于拓斯达目前业务量较大，我们客服人员每天需要服务的客户可能不止一家， 为了提高我们的装机效率，也减少对你们生产的耽误，在机械手安装时请贵司 人员配合我们的客服人员。
提供叉车
机械手运输需要用到
注塑机合模停机
安
装
调
提供气管
试
安排人员跟进
停机才能安装 机械手试机和使用需要 协助加快装机速度
安装/维修完签字确认
耐磨不变形 。
5. 走行采用进口AC伺服马达驱动，配合高精度线性滑轨及皮带传动，低噪高速， 定位精度可达±0.1mm。
6. 模组化设计，正向（前门放产品）和反向（后门放产品）可现场更改。 7. 手柄重量轻，按键灵敏。左侧使能键设计，避免调试时单手操作手误引起误动作。
三轴/五轴机械手的特性
1. 适用于50-3000T的各型卧式注塑机的成品及水口取出。
1. 按驱动方式分为气动，伺服。
拓斯达 有
2. 按机械结构分为旋转式，横行式，侧取式。
拓斯达 有
3. 按手臂结构分为单截，双截。
拓斯达
有
4. 按手臂多少分为单臂和双臂。
拓斯达
有
5. 按X轴结构分为挂臂式和框架式。
拓斯达
有
6. 按轴的数量分为单轴、三轴 、五轴等。
拓斯达
有
拓斯达 7. 按照控制程序的不同分为多套固定程式和可自主编辑程式。
棕色 L AC220V火线 蓝色 N AC220V零地 双色 E 设备接地线
全自动
斜臂机/侧取机接线
线标
1# 2# 3# 4# 5# 6# 7# 8#
注塑机信号 开模完 安全门 +# 10# 11# 12# 13# 14# 15# 16#
注塑机信号 允许顶针
急停 备用 AC220V (L) AC220V(N 设备接地线（E)
将来的注塑厂，由于自动化取代了很多人工，技术人员将有可能多过生产人员。 在高度自动化生产模式中，机械手将占其中一个很重要的位置。而拓斯达机械手目前 已占据注塑行业很大的市场份额，将来拓斯达机械手将会在注塑行业做到家喻户晓。 为了让拓斯达机械手更好的服务众多客户，让客户能更多的了解拓斯达机械手、操作 调试机械手、更合理的使用保养机械手，特地举办本次机械手讲座。
装箱位置
取出侧待机位置
原点位置
机械手全自动取水口的步骤分解
①下 降
②前 进
③水口夹 具 闭
④水口夹 具 开
⑤上
升
⑥走行落下侧
⑦水口夹具开
⑧走行取出侧
调试方法：
1 . 模具打开，机械手主臂底端下 降至模具中心点。
2. 将主臂横出至落下侧装夹具。 3. 模具打开，顶针顶出，套上产
品，主臂下降调模内取件位置。 4. 主臂模内夹取产品上升到位后，
7# EJ1 8# EJ2 允许顶针
18# ES4 19# VT
9# ES1
20# MA
10# ES2 紧急停止输出 21# BAK
11# MD 安全门
22# BAK
成型机信号 开模完 合模完 顶针完成 成型不良品 注塑机侧地 电源 外部急停 电源地 成型机全自动 备用 设备地线
机械手电源线接线 线色 记号 注塑机端电源
机械手的接线验证
当接线完成后，需要试机检查各信号是否正常，能否与注塑机同步全自动。 检验步骤如下： 1. 将机械手电箱上的航空插头插在机械手使用接口上，通电、气后在手柄上启动机械手。
2. 在注塑机上打开机械手使用选项。
3. 重关注塑机安全门，在注塑机上按合模、开模，看是否能动作。 （当不能合模时，打开电箱检查主板上SW1微型拨码开关，将5号脚拨至ON）
主臂上下轴 主臂前后轴
走行轴
五轴伺服机械手
主臂上下轴 主臂左右轴
副臂上下轴
副臂左右轴
走行轴
挂臂式结构
五轴伺服机械手
框架式结构
单
多
轴
轴
手
手
控
控
器
器
主臂单元
斜臂式机械手
旋转气缸
前后单元
侧取型机械手
侧取上下
侧取机手臂
旋转单元
旋臂机手控器
二、 拓斯达机械手标签信息和命名规则
拓斯达每台机械手出厂都有一个标签信息，如图（上）。 为了设备在出现故障
5. 硬件上各轴之间均有极限开关，终端位置均有防撞装置，可有效防止操作失控， 软件内置较多完善的安全保护功能。完善的软硬体双重保护，确保注塑机与机械 手运行安全。
6. 可模拟操作员取出动作，如牵引、倒勾、滑移、斜线甚至不规则的取出路径。能 实现各种特殊动作，如排列、堆放、计数、抽样等。
7. 模组化设计，正向（前门放产品）和反向（后门放产品）可现场更改。
ADW-80 ADW-120
MD-50 MD-80
MEW-80 MDW-80 MDW-110 MDW-170
单轴双截伺服 三/五轴伺服 三/五轴双截伺服
走行英文缩写
编号 12 14 …...
走行行程（mm) 1200 1400 ..........
P 正操作 N 反操作
编号 77 13 …...
前后臂长度（mm) 770 1300 ..........
8. 手柄重量轻，按键灵敏。左侧使能键设计，避免调试时单手操作手误引起误动作。
旋臂式机械手的特性
1. 适用于50-250T的各型卧式/立式注塑机，主要用于水口取出；也适用于简易成 品及水口取出。
2. 上下手臂有单截式和双截式两种，单截行程550mm，双截行程650mm。 3. 采用高强度铝型材，配合精密线型滑轨，重量轻，钢性好，磨擦低，寿命久。 4. 爪旋机构，可旋转成品/水口90度，旋出角度可调，可快速、准确的取料，放料。 5. 与注塑机联动，双重锁模安全保护，保障模具安全。取出成品确认，确保产品
有
按注塑机成品取出方式来分，拓斯达机械手分为以下三大类：
单轴伺服机械手
拓
斯
达 机
三轴/五轴伺服机械手
械
手
旋臂式机械手（斜臂机/侧取机）
拓斯达机械手的设计理念：高速度、高精度、低振动、高稳定性。
主臂单元 主臂前后
单轴伺服机械手
副臂单元
副臂前后
走行轴
主臂用途：取产品 副臂用途：取产口
三轴伺服机械手
● 说明书最后页的电路图，要前后结合起来，才能更容易看懂。 ● 在遇到故障报警时，请及时查阅说明书。
机械手全自动取产品的步骤分解
原点位置 取出侧待机位置
安全门位置
落下侧装箱位置 走行轴
模具内取件
模具外放件
①下 降 ②前 进 ③夹 具 闭 ④后 退
⑤上
升
⑥走行落下侧
⑦姿 势 翻 转
⑧下降
⑨夹 具 开 ⑩上 升 ⑾姿势复归 ⑿走行取出侧
4. 通过机械手手柄I/O监视页面，检查安全门、合模、开模、全自动信号是否正常。 （当I/O页面出现信号异常，检查选点是否正确或者线路是否接错）
六、 拓斯达机械手调试
机械手说明书的大纲内容
22-23页 24-29页 30页 31页 32页 33-28页 49-58页 59-69页 71-80页 81-82页 83-84页 90-92页 94页 96-116页 122-127页/末页
目录
一、 二、 三、 四、 五、 六、 七、
机械手的分类和拓斯达机械手的分类及图解 拓斯达机械手命名规则 拓斯达三类机械手的特性和区别 拓斯达机械手的安装 拓斯达三类机械手的接线 拓斯达三类机械手的调试 拓斯达机械手的保养
一、 机械手的分类和拓斯达机械手的分类及图解
整个注塑行业机械手，大致分类如下：
机
单轴伺服机械手
卧
械 手
式
单轴双臂： 50-1600T卧式注塑机的成品和水口取出
注
塑
的
机
区
三轴： 50-3000T卧式注塑机的成品取出
别
全伺服机械手
五轴：50-3000T卧式注塑机的成品和水口取出
机械手用哪种方式取产品，要根据产品的特性和要求来分析选择。对于机械手 取件方式，做了一个总结归类，如下。
机械手手动操作时，输出信号与输入信号的逻辑关系 机械手全自动时， 机械手与注塑机通迅时的各种逻辑关系 机械手的步进操作 机械手运转的基本步骤 机械手的周期测试 机械手模式设定及说明 机械手定时器的设定方法和讲解 机械手轴位置的设定和讲解 机械手模组功能的使用讲解 机械手计数器的使用讲解 机械手手柄上的系统设定讲解 机械手I/O口详细 机械手操作使用注意事项 机械 手操作错误信息和报警画面图解一揽表 机械手内部电路图纸讲解
1. 适用于50-1600T的各型卧式注塑机的成品及水口取出。 2. 手臂形式有单截式和双截式两种，单截式上下行程为800/900mm，
双截式上下行程为600/800/900/1000/1200mm。 3. 本体结构高刚性设计，结构稳定震动小，耐热耐久不变形。 4. 上下及前后使用气缸驱动，配合高精密线性滑轨，速度快、定位精准，结构
未取出不锁模。 6. 旋臂可调整角度为45-90度，依据实际要求可更改置物方向（正向/反向）。 7. 结构简单，品质稳定，机械保养简易。
侧取机： 各类立式注塑机简易成品水口取出
拓
旋臂式机械手
斯
斜臂机： 50-250T卧式注塑机简易成品及水口取出
达
三
类
单轴单臂： 50-1600T卧式注塑机的成品取出