第一章绪论
1 何谓机器，何谓机构？它们有什么区别与联系？
2 参照内燃机的机构分析，试对机械手进行分解，说明它是由哪些机构组成的。

3 举例说明什么是构件、零件？
第二章机构的结构分析
1 什么是运动副、运动副元素、运动链？运动副是如何分类的？
2 何谓“高副”和“低副”？在平面机构中高副和低副一般各带入几个约束？
3 机构具有确定运动的条件是什么？
4 既然虚约束对于机构的运动实际上不起约束作用，那么在实际机械中为什么又常常存在虚约束？
5 杆组具有什么特点？如何确定机构的级别？选择不同的原动件对机构的级别有无影响？
6 图所示机构在组成上是否合理？指出其错误所在，并针对错误处更改局部运动副和构件，使之成为合理的机构。

7 计算图示平面机构的自由度，指出复合铰链、局部自由度和虚约束，在进行高副低代后，分析机构级别。

8 计算图所示机构的自由度，若有复合铰链、局部自由度或虚约束，应予以指出，并进行高副低代，确定该机构的级别。

9试计算图所示凸轮-连杆组合机构的自由度。

10 在图所示机构中，AB EF CD,试计算其自由度。

11试计算图所示齿轮-连杆组合机构的自由度。

12试计算图所示齿轮-连杆组合机构的自由度。

13 试确定图所示机构的自由度；并将其中的高副换成低副，确定机构所含的杆组合机构的级别（当取凸轮为原动件时）。

14计算图示机构的自由度，并在高副低代后，分析组成这次机构的基本杆组及杆组的级别
15计算图示机构的自由度，并在高副低代后，分析组成这次机构的基本杆组及杆组的级别
16根据图示机构，画出去掉了虚约束和局部自由度的等效机构运动简图，并计算机构的自由度。

设标有箭头者为原动件，试判断该机构的运动是否确定，为什么？
17计算图示机构的自由度。

如有复合铰链、局部自由度、虚约束，请指明所在之处。

A
D
E
C
H
G
F I
B
K
1
2
3
4
5
6
78
9
18计算图示各机构的自由度。

19计算图示各机构的自由度。

20 计算机构的自由度，并进行机构的结构分析，将其基本杆组拆分出来，指出各个基本杆组的级别以及机构的级别。

21计算机构的自由度，并进行机构的结构分析，将其基本杆组拆分出来，指出各个基本杆组的级别以及机构的级别。

22 计算机构的自由度，并分析组成此机构的基本杆组。

如果在该机构中改选FG为原动件，试问组成此机构的基本杆组是否发生变化。

23试验算图示机构的运动是否确定。

如机构运动不确定请提出其具有确定运动的修改方案。

24 填充题及简答题：
（1）平面运动副的最大约束数为，最小约束为。

（2）平面机构中若引入一个高副将带入个约束，而引入一个低副将带入个约束。

约束数与自由度数的关系是。

（3）构件的自由度为，运动链的自由度为，机构的自由度为。

（4）机构具有确定运动的条件是。

25在图示机构中试分析计算该机构的自由度数，并判断该机构运动是否确定；若有复合铰链与局部自由度，虚约束则在图上明确指示（打箭头的为原动件）。

26 在图示机构中，，试计算其自由度。

27 已知机构的尺寸和位置如图所示，试求：
（1）计算机构的自由度F。

是否存在复合铰链，局部自由度和虚约束？若存在，指出其位置；
（2）画出高副低代的机构运动简图。

28 计算图示机构的自由度，并作出它们仅含低副的替代机构。

29 计算图示机构的自由度，并画出高副低代的机构简图。

30分析图示机构的杆组（凡是高副，应先进行高副低代），并确定杆组及机构的级别（图中有箭头的为原动件）。

31 试计算图示机构的自由度（若有复合铰链、局部自由度或虚约束，必须明确指出）。

并判断该机构的运动是否确定（标有箭头的构件为原动件）。

若其运动是确定的，要进行杆组分析，并显示出拆组过程，指出各级杆组的级别、数目以及机构的级别。