第一章绪论
1何谓机器，何谓机构？它们有什么区别与联系？
2参照内燃机的机构分析，试对机械手进行分解，说明它是由哪些机构组成的。

3举例说明什么是构件、零件？
第二章机构的结构分析
1什么是运动副、运动副元素、运动链？运动副是如何分类的？
2何谓"高副”和"低副”？在平面机构中高副和低副一般各带入几个约束？
3机构具有确定运动的条件是什么？
4既然虚约束对于机构的运动实际上不起约束作用，那么在实际机械中为什么又常常存在虚约束？
5杆组具有什么特点？如何确定机构的级别？选择不同的原动件对机构的级别有无影响？
6图所示机构在组成上是否合理？指出其错误所在，并针对错误处更改局部运动副和构件，使之成为合理 的机构。

9试计算图所示凸轮-连杆组合机构的自由度。

7计算图示平面机构的自由度
, 指出复合铰链、局部自由度和虚约束， 在进行咼副低代后， 分析机构级别。

8计算图所示机构的自由度，若有复合铰链、局部自由度或虚约束，应予以指出,
并进行高副低代，确
定该机构的级别。

11试计算图所示齿轮-连杆组合机构的自由度。

12试计算图所示齿轮-连杆组合机构的自由度。

13试确定图所示机构的自由度；并将其中的高副换成低副，确定机构所含的杆组合机构的级别（当取凸
轮为原动件时）。

10在图所示机构中
, AB^EF -CD,试计算其自由度。

14计算图示机构的自由度，并在高副低代后，分析组成这次机构的基本杆组及杆组的级别
16根据图示机构，画出去掉了虚约束和局部自由度的等效机构运动简图，并计算机构的自由度。

设标有
箭头者为原动件，试判断该机构的运动是否确定，为什么？
17计算图示机构的自由度。

如有复合铰链、局部自由度、虚约束，请指明所在之处。

18计算图示各机构的自由度。

19
计算图示各机构的自由度。

15计算图示机构的自由度,
20计算机构的自由度，并进行机构的结构分析，将其基本杆组拆分出来，指出各个基本杆组的级别以及
机构的级别。

21计算机构的自由度，并进行机构的结构分析，将其基本杆组拆分出来，指出各个基本杆组的级别以及 机
构的级别。

23
试验算图示机构的运动是否确定。

如机构运动不确定请提出其具有确定运动的修改方案。

22计算机构的自由度，并分析组成此机构的基本杆组。

如果在该机构中改选
机构的基本杆组是否发生变化。

FG 为原动件，试问组成此
H
24填充题及简答题：
（1）平面运动副的最大约束数为_______ ，最小约束为_______ 。

（2）平面机构中若引入一个高副将带入_______ 个约束，而引入一个低副将带入_________ 个约束。

约束数与自由度数的关系是________ 。

（3）构件的自由度为_______ ，运动链的自由度为_______ ，机构的自由度为_____________ 。

（4）机构具有确定运动的条件是_____________ 。

25在图示机构中试分析计算该机构的自由度数，并判断该机构运动是否确定；若有复合铰链与局部自由度，虚约束则在图上明确指示（打箭头的为原动件）。

26在图示机构中，心止财1T-J-，试计算其自由度。

27已知机构的尺寸和位置如图所示，试求：
（1）计算机构的自由度F。

是否存在复合铰链，局部自由度和虚约束？若存在，指出其位置;
（2）画出高副低代的机构运动简图。

28计算图示机构的自由度，并作出它们仅含低副的替代机构。

29
30分析图示机构的杆组（凡是高副，应先进行高副低代），并确定杆组及机构的级别（图中有箭头的为原
动件）。

31试计算图示机构的自由度（若有复合铰链、局部自由度或虚约束，必须明确指出）。

并判断该机构的运动是否确定（标有箭头的构件为原动件）。

若其运动是确定的，要进行杆组分析，并显示出拆组过程，指
出各级杆组的级别、数目以及机构的级
别。