平面S型曲线焊缝导引/无电弧轨迹规划
平面S型曲线焊缝导引/无电弧轨迹规划过程图像处理
空间曲线焊缝导引
平面S型曲线自动导引/轨迹规划和焊接过程
感谢下 载
所以，不进行轨迹修正 ε ：设定偏
Pi-1→Pi ： Δ2≥ ε
进行轨迹修正 差
姿态修正
0.20.3 mm
姿态修正较复杂，一般传感系统不采用
激光扫描焊缝跟踪传感器
传感器控制系统
长征系列火箭贮箱箱底机器人自动焊接系统
双目视觉导引/跟踪、熔透控制传感器系统
双目视觉导引/跟踪、熔透控制传感器系统
基于视觉传感的多机器人智能化焊接系统
第6章 焊缝跟踪技术
1. 激光扫描视觉传感器原理 2. 焊缝类型识别和特征提取 3. 机器人直接视觉跟踪系统实现
一、激光扫描视觉传感器原理
基 于 三 角 测 量 原 理
标定
需标定的摄像机内参数有 (cx, cy)，sx，sy，k及f 等六个 参数
xi
yi
xn (1 kr 2 ) yn (1 kr 2 )
7
θ
1.跟踪传感器 2.焊枪 3.激光扫描扇面 D 5.镜头 6.激光发生器 7. 激光扫描线
y缝类型识别和特征提取
h
Y型坡口剖面模型
1. 采集激光扫描图像 2. 低层处理（滤波） 3. 中层处理（曲线拟合、
特征提取） 4. 计算高度h和Y向偏差Δ
Δ
激光扫描Y型坡口轮廓线
V/Y型坡口接头轮廓模式示意图
搭接接头轮廓模式示意图
对接无坡口轮廓示意图
角接/船行焊轮廓示意
图
跟踪前，必须已知坡口形式
三、机器人视觉跟踪系统实现
视觉传感的弧焊机器人系统构成示意图
轨迹修正
Δ1
Δ2
Pi-2
P i-
Pi
1
轨迹插补步距
实际轨迹 修正后轨迹
示教轨迹
Pi-2→Pi-1：Δ1≤ ε
xi (xu cx ) sx
yi
( yu
cy )
sy
xu,yu,cx,cy：像素坐标Ou
sx, sy：单位距离上的像素 点
1
D
O
β
h
P
ΔZ
F1 F
FF1=I
2
f
3
4
1.激光发生器 D成像靶面 D摄像机透镜
平面
h
tg
D
arctgI
/
f
Z h Dtg
4.被测
1
4
5
2
6
3
h