电危险的同时还可使干扰噪音流入大地。
系统接地原则：三地合一。
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ①接地 控制器的接地：控制器内部已将信号地与机壳地连接好，只需将控制器上
机壳地端连接机床地即可。
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ①接地 驱动器的接地
信号地
电源单元的信号接地与机壳接 地之间的走线与接地点应尽量 分开，避免相互干扰。
挡块位置的调整
错误例：太靠栅格
减速开关
“1”
栅格
“0” // //
误差
“1”
原点位置与定向位置的调整
原点位置的调整 挡块位置的调整
正确例：栅格的中间
减速开关
“1”
“0” //
“1”
栅格
//
① 执行参考点返回，结束后检查诊断302的数值。 ② 通过前后移动挡块调整位置，保证再次回零后，诊断302的数值
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ②电源输入端加装浪涌吸收器和噪音滤波器、隔离变压器等
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ③交流感性负载（接触器线圈）加装灭弧器
直流感性负载（继电器线圈）加装二极管
④信号线、反馈线、手轮等与动力线分开走线。 ⑤信号线、反馈线、手轮线以及动力线采用屏蔽电缆，同时屏蔽侧需进行
接地处理，屏蔽处理时可以使用发那科提供的接地卡子进行接地处理
注：SRAM全清方法，按“reset”+“del”或“-”+“。”键开机， 按提示进行。
IPL画面1
出现系统报警时，直接按【RESET】键也可进入
IPL画面2
FSSB通讯报警1 报警提示
【故障说明】 FSSB断线报警（SYS114～130） 【故障原因】 放大器、光缆、轴卡、电源故 障。 【处理】 观察报警画面的提示进行分析。
干扰与抗干扰
抗干扰措施 接地卡子使用
原点位置与定向位置的调整
原点位置的调整
应用场合：
①更换电机编码器后
②拆卸电机与丝杠的连接后
③拆卸更换光栅尺或轴端反馈元件后（闭环控制时）
④绝对位置丢失后
挡块式\无挡块式
栅格的概念：以编码器或光栅尺的一转信号为基准，以参考计数器容量的
参数设定的距离为间隔，由系统产生的等间距信号，并以此
1 3 2 -128
X
Z
A
Y
注：屏蔽伺服时，会有ALM404出现，No1800.1=1忽 略。
轴的屏蔽方法
屏蔽轴的方法 放大器存在时设定
轴卡 COP10A
系统
FSSB
轴取出 No1005 A #7=1 No0012 A #7=1
X
Z
注：使用轴取出，绝对位置原点会丢失。
虚拟反馈 No2009 A #0=1 No2165 A =0
大功率器件
电机
电子器件
传感器
④感应噪音干扰。
电源
大功率器件
电子器件
电机 传感器
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ①接地 信号地（SG）：供给信号使用的基准电平0V。 机壳地（FG）：抵抗干扰而提供的将内部和外部噪音隔离的屏蔽层，
各单元机壳、外罩、安装板和电缆的屏蔽均应接在一起。 机床地（PE）：保护地。各装置的机壳地和大地相连，保护人员免予触
诊断
伺服及主轴状态监控画面
操作：按
→→ →
→→
No3111#0/#1=1
系统诊断画面
操作：按
→→
→ 输入诊断号 → →
常用的诊断： No0：系统发出指令不执行的原因。 No200~204：编码器反馈报警。 No358：ALM401报警。 No300：位置偏差量。 No308、309：电机、编码器温度 No302：原点挡块位置调整用。 No445：主轴定向位置调整用。
信号来建立参考点。
PC-Z
a：栅格偏移量 （No1850）
栅格
a
b
b：参考计数器容量 a （No1821）
原点位置与定向位置的调整
原点位置的调整 挡块式/无挡块式 测量实际参考点的偏差量，将该值设定到栅格偏移量参数中即可。 注：栅格偏移量的调整范围必需小于参考计数器的设定值
栅格偏移量参数的设定单位为系统最小单位
设定触发停止条件时的信号状 态 设定信号变化方式下的采样条 件
PMC信号的追踪 追踪的设定：
设定参数画面第二页：设定采样信号（最多32个信号）
PMC信号的追踪 追踪应用例：
例：机床出现瞬间报警，通过报警历史以及PMC程序查找问题如下
条件1
ALM
条件2
条件3 条件4
因为信号为瞬间出现，所以可以通过追踪功能分析产生的原因。
最好在参考计数器设定值的一半位置。
原点位置与定向位置的调整
原点位置的调整 距离码光栅尺参考点的调整
测参考点的偏移量补偿到No1883中。 注：No1883设定单位为最小检测单位。
原点位置与定向位置的调整
定向位置的调整 应用场合： ①重新设定定向位置时。 ②拆卸电机与主轴的连接，或主轴电机传感器后。（以电机传感器作定位
FSSB通讯报警2
报警提示 SYS_ALM114~125 FSSB DISCONNETION
XXX
YYY/LINEX（1~2）
MAIN、AMPN、PULSE MODULEN 说明：
XXX与YYY之间通讯中断，更换之间的光缆、轴卡、伺服 单元侧板、分离型接口单元。且报警时箭头←时，可能箭头根 部所指伺服单元、分离型接口单元的输入电源异常，或相应单 元输出至编码器、光栅尺的+5V电源出现对地短路导致。
系统
FSSB
NC第一轴 X NC第二轴 Y NC第三轴 Z NC第四轴 A
N01020
No1023 X 1 Y4 Z2 A3
X
Z
A
Y
轴的屏蔽方法
伺服放大器的屏蔽 放大器拆穿时设定
轴卡 COP10A
系统
FSSB
注：如果取消的轴为绝对位置控制，则还需 关断绝对位置检测参数，否则会有ALM 301。
No1023 X Y Z A
操作
PMC信号的追踪 追踪的设定：
操作
PMC信号的追踪 追踪的设定：
组 采样 停止条件
方式
项目 周期
信号变化 分辨率 时间
祯
条件
无 缓冲区满
触发
触发
取样条件
含义
每隔一定时间记录信号 信号变化时记录 采样周期的设定 设定周期方式的采样时间
设定信号变化方式下的记录次 数 用软键停止 用时间或祯指定的次数停止 指定信号的状态变化时停止
仅可通过 SRAM保存
FROM
①CNC控制软件
②伺服控制软件 ③PMC控制软件
系统控制软件
。。。
①PMC程序 ②二次开发软件
MTB控制软件
③加工程序。。。
系统数据的备份：SRAM全部数据+FROM中MTB控制软件 FROM中系统控制软件用户不能进行输入输出、删除等操作
数据备份
备份数据目的 ①当SRAM数据丢失而报警时，需恢复SRAM中数据 ②当存储板需要更换时，需恢复SRAM以及FROM数据
（用户负责MTB控制软件的恢复，发那科负责系统软件的恢复） ③当主板需要更换时，需恢复SRAM中数据 ④当系统内部资料被更改而需要恢复时，需SRAM或FROM中MTB软件
数据备份
BOOT画面备份与恢复
③
②
①
进入BOOT画面方式：
①软键最左边两个键
②数字键6+7
开机
③触摸屏左上角
3.用作MTB软件的载入 6.用作MTB软件的保存 7.SRAM数据的备份和恢复
系统报警历史的诊断
操作：按
→→
No3103#2=1
最多两条报警历史存储
可用于记录系统报警画面。
系统报警500（存储器校验报警，SRAM数据错误） 【故障说明】 对SRAM中数据读取错误 【故障原因】 数据丢失、板卡不良 【处理】 SRAM全清后恢复备份数据。 更换存储卡， 故障依旧，更换 主板。
系统报警画面
操作：按
→
、
外部报警
内部报警 外部操作
No3111#7=1报警时画面不跳转
EX外部报警、信息的排查
操作：按
→→
→
注：请在PMC梯形图画面查找相应的A地址的输出条件
PMC信号的诊断
操作：按
→→
→
地址
第7位
第0位
输入需监控的地址，按
。
X8.4
PMC信号的追踪 追踪的应用：
观察信号的时序关系以及瞬间变化信号的记录。
A
Y
维修常用操作
硬件规格的确认查找
系统型名规格的确认
可了解的信息如下： ①系统的型名 ②系统的订货号 ③生产系列号 ④生产日期
一体型系统
FANUC SERIES 0I-TD ① TYPE A02B-0319-B502 ②
DATA 2008-08
④
No. E08805635
③
FANUC LTD MADE IN JAPAN
PMC信号的追踪 追踪应用例： 报警出现时，追踪的结果。
条件1 条件2 条件3 条件4 ALM
结论：条件3的瞬间导通产生报警，导通时间为 14×8ms=112ms
系统常见报警
系统报警
系统的报警画面组成
【画面说明】 ① 装置名称、系统主软件版本 ② 系统报警号及错误信息 ③ 可能性最大的不良部位 ④ 错误发生时刻 ⑤ 错误发生时的软件信息 ⑥ 错误发生时的总线信息
②如上图，选择3.AUTO BKUP RSTORE（FROM→CNC）。
③选择相应的备份文件，按“SELECT”键进行恢复。
数据备份
I/O LINK轴的参数数据备份