控制系统的综合与校正
单位反馈系统的闭环频率特性： ( j) C( j) G( j) R( j) 1 G( j)
一般在实际系统中其开环频率特性具有低通特 性，即低频时
低频段时， G( j) 1
因此，低频时闭环的输(出j信号) 幅值1和G相G(位j(均j)与)输入基1 本相等。
高频段时，G( j) 1
( j) G( j) G( j) 1 G( j)
高频时闭环的输出信号幅值和相位均与开环特性基本相同。
比例-微分作用的波形图

积分控制器（I）控制规律
积分控制器的输出信号为：
传递函数:
Gc (s)
KI s
u (t )
Ki
t
e(t )dt
0
积分控制给传递函数增加了一个积分环节，增加了系统的 类型数，比如使系统由0型提高到1型,从而使系统的稳态 误差得以消除或减少,因此积分控制规律用以改善系统的 稳态性能。直观理解为:积分作用实际上是将偏差e累积起 来得到控制量u,如果偏差e不为0,积分作用将使积分控制 器的输出u不断增加或减小,调节不会停止,直到e为0,积分 控制器的输出才不再发生变化. 但对于已经具有串联积分环节的系统，再增加过多积分环 节则有可能使系统不稳定。