平面连杆机构
基本要求
了解平面连杆机构的应用及其演化。掌握有关四杆机构的基本 知识，如：曲柄存在条件、传动角、压力角、死点、极位夹 角、行程速比系数等。学会用图解法设计四杆机构。
基本概念 l.平面四杆机构的基本类型有几种？是什么？ 2铰链四杆机构的演化方法有几种？是什么？ 3.铰链四杆机构曲柄存在的条件是什么？ 4.满足杆长条件的四杆机构，取不同构件为机架可以得到什么样
P12
P23 →∞
P34
P24 →∞
P13
P12 P23→∞
平面机构的力分析
基本要求 了解平面机构力分析的目的和方法，运动副中的摩擦；有摩擦
时的机构受力分析。 机构受力的分类，动态静力分析方法，惯性力的确定，构件组
静定条件。
基本概念题
1.移动副和转动副中总反力的确定方法是什么？ 2. .什么是动态静力分析方法？不同运动形式的构件的惯性力如
成原理？ 4.什么是运动分析中的影像原理？注意什么？ 5．什么是速度和加速度极点？
典型例题
求各机构全部瞬心。
图a,b,c：K = 4*(4-1)/2 = 6；图d： K = 3*(3-1)/2 =3
P12，P24 P14
P23 P34，P13
P12，P13 P14
P24 →∞ P23
P34 →∞
P14，P13
典型例题
计算自由度，指出所有的复合铰链、局部自由度和虚约束，判定运动是否确 定； 解：自由度：
a) F=3n-2PL-PH=3*3-2*4=1；确定 b) F=3n-2PL-PH=3*6-2*8=2；不确定 c) F=3n-2PL-PH=3*4-2*5-1=1；确定
虚约束 a)
复合铰链 b)
局部自由度 c)
何计算？构件组的静定条件是什么？
典型例题
在图示的机构中，求各运动副反力和平衡力矩。
机械效率和自锁
基本要求 清楚研究机械中的摩擦和机械效率的目的。熟练掌握下列内容：
机械效率和机械自锁的分析。 基本概念 1.什么是机械效率？考虑摩擦时和理想状态机械效率有何不同？ 2.机械效率用力和力矩的表达式是什么？ 3.什么是机械的自锁？自锁与死点位置有什么区别？ 4.判定机械自锁的方法有几种？
第三章平面机构的运动分析
基本要求 了解平面机构运动分析的目的和方法。掌握速度瞬心位置的确
定。了解用速度瞬心求解速度的方法。掌握用相对运动图解 法作机构的速度和加速度的分析。熟练掌握影像法的应用。
基本概念
基本概念 1.什么是速度瞬心，机构瞬心的数目如何计算？互做平面平面相
对运动的两构件瞬时速度的重合点 2.速度瞬心的判定方法是什么？直观判定有几种？ 3.用相对运动图解法求构件的速度和加速度的基本原理是运动合
机械原理总复习
第一章 绪论
基本要求 搞清机械、机构、构件和零件等概念。 基本概念题 1.什么是机构、机器和机械？ 2.什么是构件和零件？
第二章 平面机构的结构分析
基本要求
了解平面机构的结构分析的目的和内容。搞清运动副、运动链、 机构等概念。掌握机构运动简图的绘制；机构具有确定运动 的条件及平面机构自由度的计算。
基本概念
1.什么是基圆、基圆半径？ 2.什么是推程、升程（又称行程）、推程运动角？ 3.什么是远休止角、回程运动角、近休止角？ 4.什么是刚性冲击和柔性冲击？ 5.滚子从动件盘形凸轮廓线设计，以哪一点作为尖顶来设计理论
廓线？
6.偏置直动从动件盘形凸轮机构设计中什么线与偏距圆相切？ 7.什么是凸轮机构压力角？ 8.凸轮机构压力角与基圆半径大小有何关系？对凸轮机构有何影
响？推杆的偏置方向与压力角的关系，一般如何偏置
典型例题
C B A
90°
O
理论轮廓 线
解： (2)杆1为最短杆；双曲柄机构； C、D摆动副； (3)杆3不与最短杆1相联；双摇杆机构； A、B整转副；
2
C
B
1
3
A4
D
典型例题
偏置曲柄滑块机构。已知： 曲柄l1=20，连杆l2=70，偏距e=10mm 求：1)曲柄为原动件，滑块行程H，极位夹角θ，机构最大压力角；
2)滑块为原动件，机构死点位置；
设计步骤：
B
①任取一点A，作偏距线e； ②以A为圆心，l2-l1和l1+l2为半径作圆；
A
eα
C
交圆弧于C1，C2点；
③ H=C1C2=40；
④θ=5°；
⑤α=25° 压力角：作用在从动件上的驱动力F与力作用点绝对速度间所夹锐角。
F F
A
θα
e
C1 H
C2
凸轮机构及其设计
基本要求
了解凸轮机构的应用及其分类。介绍推杆常用的运动规律及其 选择。学会用图解法设计盘形凸轮的轮廓曲线。掌握凸轮机 构基本尺寸的确定。
的机构？ 5.不满足杆长条件的四杆机构是什么机构？ 6.什么是极位夹角？有什么用处？ 7.什么是从动件急回，用什么系数来衡量其大小？ 8.什么是压力角和传动角，有什么作用？ 9.曲柄摇杆机构最小传动角出现在什么位置上？如何判定？ 10.什么是死点位置，在这个位置机构有什么特征？
典型例题
已知铰链四杆机构各杆长l1=28，l2=52，l3=50，l4=72mm，试求： (1) 取杆4为机架，该机构的极位夹角θ、杆3的最大摆角φ、最小传动角 γmin和行程速比系数K； (2) 当取杆1为机架，将演化成何种机构？这时C、D是整转副还是摆动副； (3) 当取杆3为机架，将演化成何种机构？这时A、B是整转副还是摆动副
解： (1) 28+72≤52+50且l1=28；曲柄摇杆机构；
2
C
θ=19； φ=71；γmin={51，23}=23；
B
K=1.236；
D
B2
A
C1
B1
D
典型例题
已知铰链四杆机构各杆长l1=28，l2=52，l3=50，l4=72mm，试求： (2) 当取杆1为机架，将演化成何种机构？这时C、D是整转副还是摆动副； (3) 当取杆3为机架，将演化成何种机构？这时A、B是整转副还是摆动副
基本概念 1.什么是平面机构？ 2.什么是运动副？平面运动副分几类，各类都有哪些运动副？其
约束等于几个？ 3.什么是运动链，分几种？ 4.什么是机架、原动件和从动件？ 5.机构确定运动的条件是什么？什么是机构自由度？ 6.平面机构自由度的计算式是怎样表达的？其中符号代表什么？.
在应用平面机构自由度计算公式时应注意些什么？ 5.机构的组成原理？什么是基本杆组？