机械测量中旋转编码器与单片机的通用接口
技术分类：微处理器与DSP | 2009-03-12
南昌大学自动化系郭敏
初始化程序为：
void ECT_initial(void) //ECT初始化
{
DDRT_DDRT1=0; //置PT1(IOC1)脚为输入
TIOS_IOS0=0;
TIOS_IOS1=0; //通道1为输入捕捉
TCTL4=0b00001101; //通道1为任何沿捕捉
TSCR1_TEN=1; //计数器1使能
ICOVW_NOVW1 = 1; //保护
ICPAR_PA1EN = 1; //脉冲累加器使能
}
在每一控制周期开始时，MC9S12DG128读取脉冲累加器中的数值(average[5])，然后与前5个控制周期的脉冲累加器值求和(all_speed)再求平均值，做为当前速度反馈值(speed)。

程序流程图如图3所示。

图3 直流电机测速流程图
计数速度的测试
采用以下两种方法对电机测速部分进行测试：
1)让智能车在赛道上行驶，每20ms将赛车当前速度值通过SCI串口发送到上位机上，并利用串口调试器进行监控。

对正好在一圈当中赛车行驶的速度值进行累加求和，再乘以20ms，得到的总行驶距离约为27m，而模拟赛道总长约为26m，两者的相对误差不到4%。

这说明，速度传感器测量基本准确。

2)直流电机空载运行时，改变脉冲捕捉方式，在上升沿、下降沿和任何沿捕捉方式间进行切换。

不改变驱动电机占空比设置，理想情况下，单位时间内捕捉的脉冲数满足：上升沿
获取下的脉冲数=下降沿获取下的脉冲数=任何沿获取下的脉冲数/2。

在脉冲捕捉方式不变的情况下，改变PWM信号占空比(即改变速度给定值)，检测的速度值与占空比近似成线性比例关系。

以上间接说明脉冲检测的可靠性。