习题第一章一、国际标准化组织（ISO）对机器人的定义是什么？1.机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能；2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变；3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等；4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。

二、工业机器人是如何定义的？工业机器人：是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。

且这种操作机可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。

三、按几何结构，机器人可分为那几种？直角坐标型，圆柱坐标型，球坐标型，关节坐标型四、机器人的参考坐标系有哪些？全局参考坐标系：全局参考坐标系是一种通用的坐标系，由X，Y和Z轴所定义。

关节参考坐标系：关节参考坐标系是用来表示机器人每一个独立关节运动的坐标系。

工具参考坐标系：工具参考坐标系是用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。

五、什么是机器人的自由度和工作空间？1，机器人的自由度（Degree of Freedom, DOF）：是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立运动的数目。

2，机器人的工作空间（Working Space）是指机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。

第二章六、机器人系统由哪三部分组成？操作机，驱动器，控制系统七、什么是机器人的操作机？分为哪几部分？1，操作机：也称为执行机构、机械本体等，它具有和人手臂相似的功能，是可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。

2，操作机：由手部、腕部、臂部和机座构成.八、简述机器人手部的作用，其分为哪几类？1，手部作用：机器人的手部又称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或操持专用工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的最前端。

2，手部分类：①机械夹持式手②吸附式手③专用手④灵巧手九、机器人机械夹持式手按手爪的运动方式分为哪两种？各有何典型机构？1，按手爪的运动方式分为：回转型和平移型2,回转型典型结构：楔块杠杆式.滑槽杠杆式.连杆杠杆式.齿轮齿条式.自重杠杆式.3,平移型典型结构：齿轮齿条式.螺母丝杠式.凸轮式.平行连杆式.十、机器人吸附式手分为哪两种？各有何特点？1，机器人吸附式手分为：气吸式.磁吸式2，气吸式特点：气吸式手是利用吸盘内的压力与外界大气压之间形成的压力差来工作的3，磁吸式特点：磁吸式手是利用磁场产生的磁吸力来抓取工件的，因此只能对铁磁性工件起作用（钢、铁等材料在温度超过723℃时就会失去磁性），另外，对不允许有剩磁的工件要禁止使用，所以磁吸式手的使用有一定的局限性。

十一、什么是机器人的换接器？有何作用？1，换接器一般由两部分组成：换接器插座和,换接器插头。

2，换接器的作用：它们分别装在机器人的手部和机器人的腕部，能够使机器人快速自动更换的手部。

十二、机器人腕部的作用是什么？有哪些典型机构？1,腕部作用：改变或调整机器人手部在空间的姿态(方向)，并连接机器人的手部和臂部。

3，腕部典型机构：a.液压摆动缸,b.轮系机构—2自由度（诱导运动）,c.轮系机构—2自由度（差动式）,d. 轮系机构—3自由度(正交）e. 轮系机构—3自由度 (斜交）十三、机器人柔顺腕部结构的作用是什么？柔顺装配有哪两种方法？如何实现？1，机器人柔顺腕部结构的作用：消除机器人在进行装配作业时的装配误差2，柔顺装配方法：①主动柔顺②被动柔顺3，①主动柔顺——边检测，边修正。

②被动柔顺角度误差——回转运动-回转机构位置误差——平移运动-平移机构十四、机器人臂部的作用是什么？实现两种运动方式的典型机构有哪些？1，臂部作用：改变机器人手在空间的位置。

2，典型结构：a.臂部的平移运动机构:（1）活塞油缸、活塞气缸（2）齿轮齿条机构（3）丝杠螺母机构（4）曲柄滑块机构（5）凸轮机构b.机器人臂部回转运动机构：（1）油马达、气马达、摆动液压缸（2）各种轮系机构（3）齿条齿轮机构（4）滑块曲柄机构（5）活塞缸加连杆机构（机器人臂部的俯仰运动）第三章十五.什么是齐次坐标？与直角坐标有何区别？1,齐次坐标定义：空间中任一点在直角坐标系中的三个坐标分量用 表示，若有四个不同时为零的数 与三个直角坐标分量之间存在以下关系： 则称 是空间该点的齐次坐标。

3， 与直角坐标的区别：空间中的任一点都可用齐次坐标表示;空间中的任一点的直角坐标是单值的，但其对应的齐次坐标是多值的;k 是比例坐标，它表示直角坐标值与对应的齐次坐标值之间的比例关系。

十六.齐次变换矩阵的意义是什么?意义：若将齐次坐标变换矩阵分块，则有：意义：左上角的3×3矩阵是两个坐标系之间的旋转变换 矩阵，它描述了姿态关系；右上角的3×1矩阵是两个坐标系之间的平移变换矩阵，它描述了位置关系，所以齐次坐标变换矩阵又称为位姿矩阵。

十七.联合变换与单步变换的关系是什么？ 经观察可得：任何一个齐次坐标变换矩阵均可分解为一个平移变 换矩阵与一个旋转变换矩阵的乘积，即：⎥⎦⎤⎢⎣⎡=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=10101000cos sin 0sin cos ,ij z ijz y x ij p R p p p M θθθθθ),,(z y x ),,,(k z y x '''kz z k y y k x x '='='=,,),,,(k z y x '''zR p ij z y x z y x M M M p p p p p p •=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-:1000010000cos sin 00sin cos 100010001000110001000cos sin 0sin cos 即θθθθθθθθ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=100000010001000100011000z z z y y y x x x z y x z z z z y y y y x x x x ij a o n a o n a o n p p p p a o n p a o n p a o n M十八.已知齐次变换矩阵，如何计算逆变换矩阵？ 逆变换时：➢ 变换顺序颠倒；先平移，后旋转→先旋转，后平移。

➢ 变换参数取反。

旋转（θ） →（ -θ），平移（p x ，p y ，p z ） →（-p x ，-p y ，-p z ）。

若齐次变换矩阵为：则：十九.机器人运动学解决什么问题?什么是正问题和逆问题？1， 解决问题：机器人手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。

2，正问题：已知关节变量q i 的值，求手在空间的位姿M 0h 。

正解特征：唯一性。

用处：检验、校准机器人。

3，逆问题：已知手在空间的位姿M 0h ，求关节变量q i 的值。

逆解特征分三种情况：多解、唯一解、无解。

多解的选择原则：最接近原则。

计算方法：递推逆变换法二十.机器人的坐标系有哪些？如何建立？ 1，坐标系：机座坐标系｛0｝杆件坐标系｛i ｝ 手部坐标系｛h ｝ 绝对坐标系3， 建立方法：略二十一.建立运动学方程需要确定哪些参数？如何辨别关节变量？1， 确定参数有：a.杆件几何参数：杆件长度l,杆件扭角；b.关节运动参数：关节平移量d ，关节回转量。

2， 辨别关节变量方法：若关节是平移型的，则关节平移量为关节变量；若关节是回转型的，则关节回转量是关节变量。

二十二.机器人运动学方程的正解和逆解有何特征？各应用在什么场合？逆解如何计算？1， 正解特征：唯一性2， 逆解特征：多解，唯一解，无解 3， 逆解计算方法：递推逆变换法⎥⎦⎤⎢⎣⎡=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=101000ij ijz z z zy yy yx x xx ij p R p a o n p a o np a o n M⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡⋅-⋅-⋅-=⎥⎦⎤⎢⎣⎡⋅-==-1000101a p a a a o p o o o n p n n n p R R M M z y x z y x z y x ij T ij Tij ij jinn i i n nn i i n nn i i n M M M M M M M M M M M M M M M M M M 113423010111211231201011112010---------⋅=⋅⋅⋅=⋅⋅=?}j {302010{i}3?}i {302010{j}2{j}}i {130x 3245z 1}i {{j}10中的坐标分量是多少则其在，中有一矢量）若（中的坐标分量是多少则其在，中有一矢量）若（之间的齐次变换矩阵；与）计算：（。

轴旋转）绕（平移；）沿矢量（；轴旋转）绕（经过以下变换来的：是由、已知k j i r k j i r k 7j 5i 3p i j++=++=++=学表达式。

写出计算关节变量的数，姿）若已知机器人手的位（态是多少则机器人手的位置和姿，）若关节变量（器人运动学方程；）根据已知参数建立机（计算：图所示、已知三关节机器人如⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡==1000M 3,]100,6030[21,11T z z z z y y y y x x x x i p a o n p a o n p a o n q第四章二十三：机器人动力学解决什么问题？什么是动力学正问题和逆题？1， 机器动力学解决的问题：机器人各个关节的运动与关节需要的驱动力（矩）之间的关系。

2， 动力学正问题：已知关节运动，求关节驱动力（矩）。

3，二十四：什么是牛顿方程？什么是欧拉方程？有何作用？ 1,牛顿方程：牛顿方程→惯性力② 矢量。

③ 质心上的线加速度。

3， 欧拉方程：欧拉方程→惯性力矩① 矢量。

② 质心上的惯性张量矩阵。

二十五.什么是惯性张量矩阵？如何计算？ 惯性张量矩阵： 理论计算方法：实验测试法：惯量摆仪器二十六.正向递推的作用是什么?分哪几步实现？正向递推的作用：递推出每个杆件在自身坐标系中的速度和加速度 实现正向递推步骤：① 杆件速度和加速度递推计算 ② 杆件质心上的速度和加速度③ 杆件质心上的惯性力和惯性力矩CC a m F ⋅=)(ωωε ⋅⨯+⋅=C C I I M ⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=Czz Cyz Cxz Cyz Cyy Cxy Cxz Cxy Cxx C I I I I I I I I I I ⎰⎰⎰+=V Cxx dv z y I ρ)(22⎰⎰⎰+=V Cyy dv x z I ρ)(22⎰⎰⎰+=V Czz dvy x I ρ)(22⎰⎰⎰=V Cxy dv xy I ρ⎰⎰⎰=V Cxz dv xz I ρ⎰⎰⎰=V Cyz dv yz I ρ二十七.反向递推的作用是什么?分哪几步实现？ 反向递推作用：递推出机器人每个关节上承受的力和力矩实现反向递推步骤：① 关节承受的力和力矩递推计算 ② 关节驱动力（矩）二十八.正向递推和反向递推的初始条件各是什么？当考虑杆件自重或手部负载为重物时，正向递推初始条件有何变化？ a.正向递推初始条件： 机座0的速度和加速度： *考虑杆件自重或手部负载为重物时：为描述在机座坐标系{0}中的标准重力加速度。