机器人码垛机操作说明
感谢您选用有我公司设计，生产，安装，调试的机器人码垛机，下面向您介绍一下机器人码垛机（简称码垛机），电气控制方面的工作原理。

在操作控制该系统之前，请先阅读有关ABB机器人的操作使用说明书，特别是关于安全方面的操作使用说明。

此项非常重要。

本系统是有AB系列MicroLogix1400系列PLC程序控制器控制的输送、机器人码垛系统，电气控制部件主要有：AB触摸屏PVPlus600系列, AB MSR210P安全继电器、施耐德C65N系列断路器、GV系列电机保护控制器，丹佛斯VLT2800变频器，施耐德LC1D系列直流接触器、施克WL100-P系列光电、西门子开关电源，欧姆龙中间继电器及电控箱散热风扇等组成。

机器人：ABB—IRB460系列机器人及配套电控系统组成。

在操作使用本系统时，首先请一定要接受了ABB机器人的安全操作方面的培训后，才可以去操作该机器人码垛系统。

请注意：系统运行的过程中，绝对禁止任何人进入机器人的工作范围区域。

机器人的工作范围区域是在黄色围栏内的标明的区域。

即使机器人出现故障，在故障不知道何种原因造成的情况下，绝对禁止进入机器人的工作范围区域。

正确的
处理方法是：先把安全门打开，然后再进入机器人的工作范围区域，处理故障。

故障处理完成，退出机器人的工作区域，把安全门关闭，然后，在电气控制柜上先复位发生故障的机器人，然后重启运行。

！再次重申操作机器人的安全的重要性。

是由于机器人的运动动作，及运动范围是受控于码垛系统的运行信号控制，因此，在处理及排除故障时，请一定要先打开安全门，才能进入机器人的工作区域。

即使机器人在没有运行的情况下，也应该执行此项安全操作。

1、在操作该系统之前，请首先熟悉系统的外围准备工作：系统的所有操作都是在触摸屏及操作台面板上进行，下面介
绍触摸屏各个操作界面的关系：在树状菜单操作栏理，我们先看一下设备平面图：点击“设备平面图”按
钮，进入设备平面图界面：
在设备平面图界面里，我们可以查看系统电气元件在场地内的安装位置的布局，并可以根据报警显示的故障点，查找相对应的电气元件的位置的故障点。

2、点击“手动调试”按钮，进入手动调试界面：
在手动调试界面，我们可以对输送系统的：皮带机、滚筒机、抓手气阀、压包气阀、进行单独的功能测试，用以检测其功能是否正常。

请注意：在手动调试的时候，是不能自动生产的，手动调试完成或者维修完成后，请点击“系统监控”按钮，进入自动运行界面。

3、在手动调试或者维修完成后，建议在触摸屏上监控下，系统的I/O状态，可以检测下，外围设备电气元件的工作状况是否正常。

点击“I/O视图”按钮、
在“I/O视图”界面，维护工程师可以清楚明了的观察各部电气元件的工作状况。

4、在系统准备运行启动之前，请观察触摸屏的报警显示界面，查看有没有报警显示：
如果有报警显示，请根据报警显示的内容，查找故障点，把故障排除后，在电气控制柜上根据报警显示的内容，做相应的复位按钮解除故障。

如果没有报警显示，可以直接进入下一环节，启动系统。

5、进入系统监控界面：
机器人暂停
在触摸屏主显示界面：
在该显示界面，请观察触摸屏上的“急停正常”“隔离正常”“门正常”几个按钮是否显示正常。

如果显示正常，即可以直接按控制柜上的启动按钮，启动系统。

如果显示不正常，请在报警显示界面，查看报警显示原因：
并根据报警原因，查找报警故障点，并排除故障后、使用“急停复位”“报警复位”按钮，解除报警信号，重新启动系统。

6、系统启动后，请在触摸屏上观察机器人运行状态。

观察空栈板到位信号、机器人自动状态信号、和程序运行信号指示灯的指示状态，确保机器人系统正常运行。

同时观察机器人DeviceNET总线系统工作正常。

系统启动运行完成后，机器人即根据输送线上的物料运送到机器人抓取位后，根据控制输送系统的信号，夹紧物料工件。

码放到指定的位置后，并返回到等待处上方。

以上对触摸屏的显示界面进行了介绍，在了解了触摸屏操作界面的使用操作内容，及使用注意事项之后，我们需要使用触摸屏进行系统的相关设置，及运行的操作演示。

以下进入系统开机之前的检查准备工作：
1、拆栈板位有没有栈板，栈板机请先开机运行.
2、请检查机器人抓取位置的理箱平台上在系统没有运行
之前是不能有袋子的，如果在系统没启动之前，机器人
抓取位置的理箱平台上有袋子，请把理箱平台的袋子搬
走。

注意：清理理箱平台上的箱袋子的时候，请一定要
把安全门打开，然后才能去清理理箱平台上的袋子。

3、检查码垛位前的栈板暂存位的空栈板位置是否正确。

4、请检查发ABB机器人的试教器操作手柄是否在自动模
式，如果不在自动模式，请选择为自动模式，在选择自
动模式的时候，请把试教器上显示“异常报警”指示的
报警状态。

使用试教器的“确认”按键复位该报警。

如果在触摸屏上看到“机器人试教器故障报警”时，请
在机器人试教器上，使用试教器的“确认”按键复位该
报警。

5、请检查触摸屏“报警显示”界面，有没有报警显示，如
果有报警显示，请检查原因，并排除故障。

特别注意检
查ROBOT的安全门有没有打开的报警，如果此报警在
显示，请检查触摸屏向对应的提示，检查安全门，并把
显示该报警的安全门关闭好，然后复位该故障，并重启
系统。

6、检查输送线上的光电的工作状态，正常的光电的工作状
态是：光电上有两个指示灯，如果在该光电位置，没有
检查的目标或者工件的状态，该光电的绿灯应该常亮。

只有在检测到目标或者工件的情况下，该光电的另外一
个指示灯，橙色指示灯才亮。

如果在该光电的检测位置，并没有工件的存在，橙色指示灯常亮，请检查该光电的
反光板的位置是否正确，如果有问题，排除不了，请维
护工程师来现场处理。

7、按下触摸屏或者相对应的操作台上的启动按钮启动系
统运行。

8、请随时注意电气控制柜上的指示灯运行状况，在正常工
作时，只有绿色指示灯在常亮。

除此之外的任何状况请
检查触摸屏上的报警提示，及时查明原因，排除故障。

9、系统暂停功能的操作：在系统运行的过程中，如果需要
使机器人暂停功能，请点击触摸屏右下角的《机器人暂
停》按钮，并保持2秒钟，
等待机器人停止运行，并观察“程序运行”指示窗口变为红色，表示机器
人已经暂停，这时可以进行一些简单的排除故障操作。

暂停结束：在机器人暂停状态的解锁操作，点击电气控
制柜上的《复位》按钮，解除暂停故障，然后点击电气
控制柜上的《启动》按钮，重新启动机器人系统。

10：系统的关机操作：在当班生产任务结束时，首先跟包装系统控制室确认，还有没有产品需要进入码垛机。

确认当班生产任务已经完成了，需要进行停机操作，请按下电气控制柜上的《停止》按钮，机器人即自动把栈板清空，回归原点，等待下一班的开机操作。

机器人码垛操作系统的联机信号说明：在该项机器人码垛控制系统中，栈板机的控制是有“高科物流有限公司”控制，因而，在栈板机的供给及满跺输送控制环节，使用了硬件物理IO信号交接。

信号交接定义如下图：
信号交接介绍：机器人电气控制柜需要的信号。

（1）：机器人系统需要的栈板到位信号，I:01/09<PLC地址>. （2）：机器人码垛完成的出货反馈信号, I:01/10<PLC地址>. 栈板输送控制联机的交接信号：
（1）：码垛完成OK信号。

（2）：半跺故障出板信号。

以上对机器人码垛系统的工作流程做了详细介绍。

在机器人码垛系统的生产过程中，请操作人员、维护人员谨记安全生产的相关规章制度。

机器人的安全操作规程。

机器人码垛系统开关机操作
开机：首先把电气控制柜主电源送电，并按下《复位》按钮，把系统送电，然后，到机器人电气控制柜合上机器人电气控制柜开关，（开关置ON状态）等待机器人系统初始化完成，根据机器人试教器的提示，点击“确认”按钮，系统启动完成，等待就绪。

可以在电气控制柜上启动码垛系统。

关机：首先请在机器人试教器上点击《重新启动》按钮、下一步点击《高级》下一步点击《关机》等待系统关机操作，然后关闭机器人电源开关。

（开关置OFF状态）最后在关闭电气控制柜总电源。