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45
8.4 时滞相关鲁棒稳定性分析(1)
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46
8.4 时滞相关鲁棒稳定性分析(2)
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47
8.4 时滞相关鲁棒稳定性分析(3)
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48
8.4 时滞相关鲁棒稳定性分析(4)
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49
8.5 问题和展望
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50
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12
8.2.2 时滞无关稳定性分析 --Razumikhin方法
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13
8.2.2 时滞无关稳定性分析 --Razumikhin方法
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14
8.2.3 时滞无关稳定性分析 --Lyapunov-Krasovskii方法
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15
8.3.1 时滞相关稳定性分析 --频域方法
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16
8.3.2 时滞相关稳定性分析 --Razumikhin方法(1)
8.3.3 时滞相关稳定性分析 --确定型模型变换方法(1)
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22
8.3.3 时滞相关稳定性分析 --确定型模型变换方法(2)
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23
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24
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25
8.3.3 时滞相关稳定性分析 --确定型模型变换方法(3)
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26
8.3.3 时滞相关稳定性分析 --确定型模型变换方法(4)
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27
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28
8.3.3 时滞相关稳定性分析 --确定型模型变换方法(5)
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29
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30
8.3.3 时滞相关稳定性分析 --确定型模型变换方法(6)
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31
8.3.4 时滞相关稳定性分析 --自由权矩阵方法(1)
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32
8.3.4 时滞相关稳定性分析 --自由权矩阵方法(2)
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33
8.3.4 时滞相关稳定性分析 --自由权矩阵方法(3)
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34
8.3.4 时滞相关稳定性分析 --自由权矩阵方法(4)
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35
8.3.4 时滞相关稳定性分析 --自由权矩阵方法(5)
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8.3.4 时滞相关稳定性分析 --自由权矩阵方法(6)
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37
8.3.4 时滞相关稳定性分析 --自由权矩阵方法(7)
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8.3.5 时滞相关稳定性分析 --改进型自由权矩阵方法(1)
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39
8.3.5 时滞相关稳定性分析 --改进型自由权矩阵方法(2)
❖ 若条件中没有考虑时滞的大小，即对时滞不作任何 限制，称这类条件为时滞无关条件。若条件中考虑 了时滞大小的影响，即对时滞有一定的约束，称这 类条件为时滞相关条件。
❖ 对于时变时滞系统，若条件中同时考虑时滞和时滞 变化率的大小，则称这类条件为时滞相关/时滞变化 率相关条件。若条件中只考虑时滞（或时滞变化率） 的大小，则称这类条件为时滞相关/时滞变化率无关 （或时滞无关/时滞变化率相关）条件。
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17
8.3.2 时滞相关稳定性分析 --Razumikhin方法(2)
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18
8.3.2 时滞相关稳定性分析 --Razumikhin方法(2)
-19Biblioteka 8.3.2 时滞相关稳定性分析 --Razumikhin方法(3)
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20
8.3.2 时滞相关稳定性分析 --Razumikhin方法(4)
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21
即当前状态变化率不仅依赖于当前时刻的状态，也依赖于过去 某时刻或某段时间的状态，系统的这种特性称为时滞，具有时 滞的系统称为时滞系统。
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2
8.1.1 时滞系统的分类
--时滞在状态方程中的位置
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3
8.1.1 时滞系统的分类
--状态方程的系统矩阵
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4
8.1.1 时滞系统的分类
--时滞类型
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5
8.1.2 时滞系统的稳定性
8、时滞系统的鲁棒稳定性分析
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1
8.1 时滞系统的基本知识
❖ 在实际系统中，信号的测量、传输以及物理、化学和生物等变 化会产生时滞，因而时滞现象大量存在于网络控制系统、机械 传动系统、冶金工业过程和生物环境系统中。
❖ 一方面，时滞往往是使得系统动态特性变差甚至不稳定的重要 因素；
❖ 另一方面，在某些控制系统中时滞又可以用于改善控制效果。 ❖ 在任何实际系统的当前状态不可避免地受到过去状态的影响，
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6
8.1.2 基于频域方法的稳定性
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7
8.1.2 Lyapunov-Krasovskii稳定性定理
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8
8.1.2 Razumikhin稳定性定理
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9
8.1.3 常用不等式
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10
8.2.1 时滞无关稳定性分析 --频域方法
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11
8.2.2 时滞无关稳定性分析 --Razumikhin方法
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40
8.3.5 时滞相关稳定性分析 --改进型自由权矩阵方法(3)
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41
8.3.5 时滞相关稳定性分析 --改进型自由权矩阵方法(4)
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42
8.3.5 时滞相关稳定性分析 --改进型自由权矩阵方法(5)
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43
8.3.5 时滞相关稳定性分析 --改进型自由权矩阵方法(6)
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44
8.3.6 时滞相关稳定性分析 --积分不等式方法