泌尿系统由肾、输尿管、膀胱及尿道组成。
其主要功能为排泄。
排泄是指机体代谢过程中所产生的各种不为机体所利用或者有害的物质向体外输送的生理过程。
被排出的物质一部分是营养物质的代谢产物；另一部分是衰老的细胞破坏时所形成的产物。
此外，排泄物中还包括一些随食物摄入的多余物质，如多余的水和无机盐类。
机体排泄的途径机体排泄的途径有如下几种：①由呼吸器官排出，主要是二氧化碳和一定量的水，水以水蒸气形式随呼出气排出②由皮肤排泄，主要是以汗的形式由汗腺分泌排出体外，其中除水外，还含有氯化钠和尿素等。
③以尿的形式由肾脏排出。
尿中所含的排泄物为水溶性并具有非挥发性的物质和异物，种类最多，量也很大，因而肾脏是排泄的主要器官。
此外，肾脏是通过调节细胞外液量和渗透压，保留体液中的重要电解质，排出氢，维持酸碱平衡，从而保持内环境的相对稳定。
因此肾脏又是一个维持内环境稳定的重要器官；肾脏还可生成某些激素，如肾素、促红细胞生成素等，所以肾脏还具有内分泌功能。
每个肾脏是由120万个肾单位组成的，一共有240万个肾单位。
肾单位由肾小体和肾小管组成，肾小体又包括肾小球，肾小囊。
其中肾小球只能滤过除血细胞和大分子的蛋白质外，血浆中的一部分水，无机盐，葡萄糖和尿素等物质，这种在肾小囊中的液体我们称为原尿。
人体每天形成的原尿大约有150升。
尿的生成是在肾单位中完成的，有肾小球和肾小囊内壁的滤过、肾小管的重吸收和排泄分泌等过程而完成的，它是持续不断的，而排尿是间断的。
将尿生成的持续性转变为间断性排尿，这是由膀胱的机能完成的。
尿由肾脏生成后经输尿管流入膀胱，在膀胱中贮存，当贮积到一定量之后，才排出体外。
尿的形成过程：血液流经肾小球时，血液中的尿酸、尿素、水、无机盐和葡萄糖等物质通过肾小球和肾小囊内壁的过滤作用，过滤到肾小囊中，形成原尿。
当尿液流经肾小管时，原尿中对人体有用的全部葡萄糖、大部分水和部分无机盐，被肾小管重新吸收，回到肾小管周围毛细血管的血液里。
原尿经过肾小管的重吸收作用，剩下的水和无机盐、尿素和尿酸等就形成了尿液。
之后尿液进入肾小盂，经过肾盂的收缩进入输尿管，再经过输尿管的蠕动进入膀胱血液循环系统血液循环系统是血液在体内流动的通道，分为心血管系统和淋巴系统两部分。
淋巴系统是静脉系统的辅助装置。
而一般所说的循环系统指的是心血管系统。
血液循环系统由血液、血管和心脏组成。
是由心脏、动脉、毛细血管及静脉组成的一个封闭的运输系统。
由心脏不停的跳动、提供动力推动血液在其中循环流动，为机体的各种细胞提供了赖以生存的物质，包括营养物质和氧气，也带走了细胞代谢的产物二氧化碳。
同时许多激素及其他信息物质也通过血液的运输得以到达其靶器官，以此协调整个机体的功能，因此，维持血液循环系统于良好的工作状态，是机体得以生存的条件，而其中的核心是将血压维持在正常水平。
人体的循环系统由体循环和肺循环两部分组成。
体循环体循环开始于左心室。
血液从左心室搏出后，流经主动脉及其派生的若干动脉分支，将血液送入相应的器官。
动脉再经多次分支，管径逐渐变细，血管数目逐渐增多，最终到达毛细血管，在此处通过细胞间液同组织细胞进行物质交换。
血液中的氧和营养物质被组织吸收，而组织中的二氧化碳和其他代谢产物进入血液中，变动脉血为静脉血。
此间静脉管径逐渐变粗，数目逐渐减少，直到最后所有静脉均汇集到上腔静脉和下腔静脉，血液即由此回到右心房，从右心房再到右心室，从而完成了体循环过程。
体循环：左心室－＞主动脉－＞各级动脉－＞全身毛细血管－＞各级静脉－＞上下腔静脉－＞右心房－＞肺循环肺循环自右心室开始。
静脉血被右心室搏出，经肺动脉到达肺泡周围的毛细血管网，在此排出二氧化碳，吸收新鲜氧气，变静脉血为动脉血，然后再经肺静脉流回左心房。
左心房的血再入左心室，又经大循环遍布全身。
这样血液通过体循环和肺循环不断地运转，完成了血液循环的重要任务。
肺循环：（左心房＜－肺静脉＜－肺部各个毛细血管＜－肺动脉＜－右心室血液流经的毛细血管网时，血液中的二氧化碳进入肺泡，肺泡中的氧进入血液，与红细胞中的血红蛋白结合。
这样，学也就有涵养较少，颜色暗红的静脉血，变成了含氧丰富，颜色鲜红的动脉血。
排泄系统是指动物体在新陈代谢过程中不断产生不能再利用甚至是有毒的废物，同时，在动物摄取食物时将过多的水、盐以及一些有毒物质摄入体内，这些物质必须不断排出体外。
排出最终代谢物及多余水分和进入人体内的各种异物的过程称为排泄。
这一过程主要是通过肾脏形成尿的方式完成。
排泄系统在排出尿的同时还具有调节体内水、盐代谢和酸碱平衡、维持体内环境的相对稳定的功能。
动物体在新陈代谢过程中不断产生不能再利用甚至是有毒的废物，同时，在动物摄取食物时将过多的水、盐以及一些有毒物质射入体内，这些物质必须不断排出体外。
排出最终代谢物及多余水分和进入人体内的各种异物的过程称为排泄。
这一过程主要是通过肾脏形成尿的方式完成。
排泄系统在排出尿的同时还具有调节体内水、盐代谢和酸碱平衡、维持体内环境的相对稳定的功能。
原生动物以伸缩泡完成体内水分平衡和排泄作用。
排泄系统扁形动物的排泄器官是焰细胞。
而肾管是环节动物、软体动物及其他无脊椎动物的简单似肾的排泄器官。
脊椎动物已有了集中的肾脏和输尿管，并与生殖系统产生了密切的联系。
哺乳类的排泄系统包括肾脏、输尿管、膀胱和尿道。
脊椎动物中爬行动物和鸟类以排尿酸为主；而鱼类、两栖类、哺乳类以排尿素为主。
动物排泄系统类型和作用机理细胞排泄原始的排泄器官实质上是原始动物类群的特定细胞器，排泄系统或几种细胞器和共同协作，可通过体表排出代谢废物。
这种方式由于不涉及细胞间协作，整个排泄过程均由单细胞完成，因此称其为细胞排泄。
伸缩泡为此类的代表。
许多栖于湖泊和海洋的原生动物以及某些海绵动物具有功能上作为排泄器官的伸缩泡（contractile）。
伸缩泡（或称搏动液泡）为球形小泡，是具单层单位膜的细胞器，在膜表面附着收缩细丝。
一些辐射状排布小管称收集管，它们平时与内质网成分相连接，但在收缩期，此种连接被阻断。
在伸缩泡上另有一个排泄孔，与收缩期向细胞游离面开放，舒张时被阻断伸缩泡在周期性收缩时，从细胞质溶胶中收集水分和代谢废物，并通过体表开孔排出体外。
伸缩泡的首要功能可见在调节水分，这是因为原生动物不断有大量水经体表渗入（淡水栖种类），或在吞噬和胞饮过程中进入体内。
原生动物必须及时排出多余的水分，以维持原生质的[固定含水量。
部分代谢废物也随之排出。
但也有人认为原生动物的代谢废物是以结晶形式从肛口排出，与伸缩泡功能无关排泄系统在原生动物肉足纲、鞭毛纲和纤毛纲几乎都有伸缩泡构造，变形虫等肉足纲动物和绿眼虫等鞭毛纲动物伸缩泡为单个，草履虫等纤毛纲动物前后各有一个。
但在寄生的肉足虫、鞭毛虫及海洋自由生活种类中缺少。
海绵动物的领细胞中具有伸缩泡。
腔肠动物的代谢产生的废物主要是氨。
与其生活环境相适应，腔肠动物没有特别的排泄器官，直接由体壁外胚层细胞排泄到围水中，或由内胚层细胞排入消化循环腔中。
排泄系统原肾管（protonephridia）原肾管由动物体外胚层陷入体内形成，是扁形动物、线虫动物、纽形动物、内肛亚门苔藓动物的主要排泄器官。
排泄系统原肾管是一端开口的管道，开口在动物的游离面，密闭的盲管状终末部分则伸进体内的器官、组织间隙。
盲管顶端由焰细胞封盖。
焰细胞呈管状，管中发出一束纤毛（或单根鞭毛）伸入其下的由管细胞围成的毛细管中。
毛细管的管壁上有不同形状的小孔，通过这些小孔与组织间隙相连通。
在原肾管的毛细管内，焰细胞纤毛不断扑动，产生负压，驱动体内废液从小孔滤过进入原肾管[然后，经排泄管（吸虫纲和绦虫纲为排泄囊）从排泄孔排出体外。
原肾最初的功能是调节体内水分的渗透压，排泄的功能是进化史中逐渐获得的，这一点与伸缩泡相似在鳃曳类中，几个焰细胞分支状并列起来共同形成原肾管的终端，每个细胞都有一根鞭毛，且仅形成原肾管壁的一部分，管壁则被一层基膜所包围。
此种形式也见于内肛苔藓亚门中在线虫门中有一些较高等的类群，如寄生生活的蛔虫等，后肾型的排泄系统特化为侧管式，因为其形状为“H”形，也称H型系统[2]。
以蛔虫为例，其排泄系统由一个腺细胞向前后衍生出的两对盲管所构成。
向前的一对退化，向后的一对发达，纵贯于虫体表皮形成的侧线内，细胞核位于左边。
左右两条管由一条横管相连，并以横管支出一管连通体表排泄孔。
在细胞质外侧部具有许多细胞质突起的微绒毛，能增大表面积以利于从体腔液中吸收代谢废物排泄系统线虫开始具有原生体腔，腔内充满体腔液。
线虫的排泄器官的主要功能是调节体内的水量，对维持体腔液的压力恒定十分重要。
而代谢废物如氨、CO2等，在大部分情况下是经其体壁及消化管排出体外。
纽形动物的排泄器官与涡虫纲相似为原肾管，但变异较多[。
环节动物担轮幼虫的排泄器官也是原肾管。
原肾管前端为多个焰细胞，后端与泄殖孔相接。
这一现象可说明环节动物成虫的后肾管，可能是在原肾管基础上进化形成的。
排泄系统后肾管（metonephridia）从环节动物门开始，动物体具备了真正的体腔，它们的排泄器官也进入了[后肾管]型的时代。
后肾管是中胚层来源的体腔上皮向外突出形成的[4]。
但往往也将由体腔管和原肾管一起形成的混合肾管[3]计入其中。
后肾管与原肾管的主要区别有：①胚层来源不同，原肾管来源外胚层，而后肾管系来源中胚层；②原肾管为一端开口的盲管，而后肾管两端开口，一端在动物体体腔壁（或隔膜上），另一端开口于体表；③原肾管是由管细胞构成的细胞内管，而后肾管是由一层体腔上皮所围成的。
在较高级的类群中，管的不同位段还分化出不同功能，有可能为器官分化的雏形。
环节动物的后肾管按体节排列，一般每体节有一对肾管，故也称体节器。
其一端呈漏斗状开口在隔膜上，称为肾口，与体腔相通；另一端开口在体外叫肾孔。
肾管细而曲折，周围密被毛细血管网，可与血液直接进行物质交换，同时也可从肾口收集体腔内的代谢废物。
软体动物有结构相当复杂的肾，其上半部分呈海绵状，富含血管；而后半部构成排泄管。
肾口开口于围心腔，具纤毛，可收集体腔中的废物。
此外还有围心腔腺（凯氏器）辅助排泄。
以蟹为代表的甲壳动物具有[触角绿腺]，是位于头部的肾小囊，浸泡在血淋巴液中。
它可以从血淋巴液中滤出代谢废物，经膀胱和排泄管后从触角基部小孔排出。
蛛形纲的基节腺、半索动物的肾脉球、须腕动物的体腔管均与后肾管同源。
排泄系统值得注意的是，由于后肾管开始从血液中接受排泄物，使进入管内的体腔液代谢废物浓度大大升高，加之重吸收作用的出现，肾管中的液体与体腔液很不相同，就此可称为尿。
马氏管（Malpighian tubule）马氏管是蛛形纲、多足纲和昆虫纲的排泄器官。
马氏管是由肠管上皮突出衍生形成的细小盲管，但来源不一定，如蛛形纲的马氏管起源内胚层，而昆虫纲由起源外胚层的后肠上皮形成。