滑模控制(sliding mode control, SMC)也叫变结构控制, 其本质上是一类特殊的非线性控制,
且非线性表现为控制的不连续性. 这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并
不固定,而是可以在动态过程中,根据系统当前的状态(如偏差及其各阶导数等)有目的地不断
变化,迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动. 由于滑动模态可以进行设计且与对象
参数及扰动无关,这就使得滑模控制具有快速响应、对应参数变化及扰动不灵敏、无需系统
在线辨识、物理实现简单等优点.
滑模变结构控制是根据系统所期望的动态特性来设计系统的切换超平面，通过滑动模态控
制器使系统状态从超平面之外向切换超平面收束。系统一旦到达切换超平面，控制作用将保
证系统沿切换超平面到达系统原点，这一沿切换超平面向原点滑动的过程称为滑模控制。由
于系统的特性和参数只取决于设计的切换超平面而与外界干扰没有关系，所以滑模变结构控
制具有很强的鲁棒性。超平面的设计方法有极点配置，特征向量配置设计法，最优化设计方
法等，所设计的切换超平面需满足达到条件，即系统在滑模平面后将保持在该平面的条件。
控制器的设计有固定顺序控制器设计、自由顺序控制器设计和最终滑动控制器设计等设计方
法[1]。现在以N维状态空间模型为例，采用极点配置方法得到M(N
M-1阶滑动模态，系统到达Q1超平面后由于该平面的达到条件而保持在该超平面上所以后
面的超平面将是该超平面的子集；然后控制器采用Q1对应的控制规则驱动到Q1与Q2交
接的Q12平面（M-1维）得到M-2滑动模态，然后在Q12对应的控制规则驱动下到Q12
与Q3交接的Q123平面（M-2维），依次到Q123..m平面，得到最终的滑模，系统在将
在达到条件下保持在该平面，使系统得到期望的性能。
滑模控制的优点是能够克服系统的不确定性, 对干扰和未建模动态具有很强的鲁棒性,
尤其是对非线性系统的控制具有良好的控制效果。。由于变结构控制系统算法简单 , 响应
速度快 , 对外界噪声干扰和参数摄动具有鲁棒性，在机器人控制领域得到了广泛的应用 ,
也有学者将滑模变结构方法应用于空间机器人控制。变结构控制作为非线性控制的重要方法
近年来得到了广泛深入的研究 ,其中一个重要的研究分支是抑制切换振颤 ,这方面已取得
了不小的进展，提出了等效控制、 切换控制与模糊控制的组合模糊调整控制方法,其中等效
控制用来配置极点 ,切换控制用来保证不确定外扰存在下的到达过程 ,模糊调整控制则用
来提高控制性能并减少振颤.研究了一类非线性系统的模糊滑模变结构控制方法 ,设计了滑
模控制器和 PI控制器的组合模糊逻辑控制器,充分发挥了各控制器的优点.提出了基于有限
时间机理的快速 Terminal 滑模控制方法并给出了与普通 Terminal 滑模控制性能的比较.
设计了针对参数不确定与外干扰的非奇异 Teminal 滑模控制方法 ,并提出了分等级控制结
构以简化控制器设计.上述这些方法在实际系统中虽然得到了有效应用，但无论是自适应滑
模控制还是模糊神经网络控制 ,均增加了系统复杂性与物理实现难度.显然,寻找具有良好效
能并易于实现的控制
方法具有重要意义.
近年来 ,滑模变结构方法因其所具有的优良特性而受到越来越多的重视.该方法通过自行
设计所需的滑模面和等效控制律 ,能快速响应输入的变换 ,而对参数变换和扰动不敏感 ,具
有很好的鲁棒性 ,且物理制作简单.但大多数采用滑模变结构方法的控制系统没采用联合滑
模观测和滑模控制的思想进行鲁棒方案的设计。,滑模变结构控制逐渐引起了学者们的重视,
其最大优点是滑动模态对加在系统上的干扰和系统的摄动具有完全的自适应性,而且系统状
态一旦进入滑模运动,便快速地收敛到控制目标,为时滞系统、 不确定性系统的鲁棒性设计
提供了一种有效途径，但其最大的问题是系统控制器的输出具有抖动。
在系统控制过程中,控制器根据系统当时状态,以跃变方式有目的地不断变换,迫使系统按
预定的“ 滑动模态 ” 的状态轨迹运动。变结构是通过切换函数实现的,特别要指出的是,通常
要求切换面上存在滑动模态区,故变结构控制又常被称为滑动模态控制。设计变结构控制系
统基本可分为两步[ 2 ]
:(1)确定切换函数 S ( x) ,即开关面,使它所确定的滑动模态渐近稳定且有良好的品质,开关
面代表了系统的理想动态特性。
(2)设计滑模控制器,使到达条件得到满足,从而使趋近运动 (非滑动模态 )于有限时间到达
开关面,并且在趋近的过程中快速、 抖振小。.
,在普通的滑模控制中 ,通常选择一个线性的滑动超平面 ,使系统到达滑动模态后 ,跟踪
误差渐进地收敛为零 ,并且收敛的速度可以通过选择滑模面参数矩阵来调节。但理论上讲 ,
无论如何状态跟踪误差都不会在有限的时间内收敛为零。Ter minal滑模控制是通过设计一
种动态非线性滑模面方程实现的 ,即在保证滑模控制稳定性的基础上 ,使系统状态在指定
的有限时间内达到对期望状态的完全跟踪。将动态非线性滑模面方程设计为 s = x2 +βxq/
p1 。但该控制方法由于非线性函数的引入使得控制器在实际工程中实现困难,而且如果参数
选取不当 ,还会出现奇异问题。对一个二阶系统给出了相应的 Terminal滑面 ,滑模面的导
数是不连续的 ,不适用于高阶系统。庄开宇等设计了一种用于高阶非线性系统的 Terminal
滑面 ,克服了中的滑模面导数不连续的缺点 ,并消除了滑模控制的到达阶段 ,确保了系统的
全局鲁棒性和稳定性。
鲁棒性就是系统的健壮性。它是在异常和危险情况下系统生存的关键。比如说，计算
机软件在输入错误、磁盘故障、网络过载或有意攻击情况下，能否不死机、不崩溃，
就是该软件的鲁棒性。所谓“鲁棒性”，是指控制系统在一定（结构，大小）的参数摄
动下，维持某些性能的特性。根据对性能的不同定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒
性。以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称为鲁棒控制器。
鲁棒性原是统计学中的一个专门术语，20世纪70年代初开始在控制理论的研究
中流行起来，用以表征控制系统对特性或参数摄动的不敏感性。在实际问题中，系统
特性或参数的摄动常常是不可避免的。产生摄动的原因主要有两个方面，一个是由于
量测的不精确使特性或参数的实际值会偏离它的设计值（标称值），另一个是系统运
行过程中受环境因素的影响而引起特性或参数的缓慢漂移。因此，鲁棒性已成为控制
理论中的一个重要的研究课题，也是一切类型的控制系统的设计中所必须考虑的一个
基本问题。对鲁棒性的研究主要限于线性定常控制系统，所涉及的领域包括稳定性、
无静差性、适应控制等。鲁棒性问题与控制系统的相对稳定性（频率域内表征控制系
统稳定性裕量的一种性能指标）和不变性原理（自动控制理论中研究扼制和消除扰动
对控制系统影响的理论）有着密切的联系，内模原理（把外部作用信号的动力学模型
植入控制器来构成高精度反馈控制系统的一种设计原理）的建立则对鲁棒性问题的研
究起了重要的推动作用。当系统中存在模型摄动或随机干扰等不确定性因素时能保持
其满意功能品质的控制理论和方法称为鲁棒控制。早期的鲁棒控制主要研究单回路系
统频率特性的某些特征，或基于小摄动分析上的灵敏度问题。现代鲁棒控制则着重研
究控制系统中非微有界摄动下的分析与设计的理论和方法。
控制系统的一个鲁棒性是指控制系统在某种类型的扰动作用下，包括自身模型的
扰动下，系统某个性能指标保持不变的能力。对于实际工程系统，人们最关心的问题
是一个控制系统当其模型参数发生大幅度变化或其结构发生变化时能否仍保持渐近
稳定，这叫稳定鲁棒性。进而还要求在模型扰动下系统的品质指标仍然保持在某个许
可范围内，这称为品质鲁棒性。鲁棒性理论目前正致力于研究多变量系统具有稳定鲁
棒性和品质鲁棒性的各种条件。它的进一步发展和应用，将是控制系统最终能否成功
应用于实践的关键。