机动力线等
其他控制元件
其他控制元件
控制挂板
信号线37 芯并口线
信号线15 芯并口线
台面执行机构 14
SX-815Q介绍 设备单元间的连接：
电源箱
电源线
气源
颗粒上料单元 加盖拧盖单元 检测分拣单元 6轴机器人单元
气管
成品入仓单元
15
课程一 颗粒上料单元
颗粒上料单元
16
课程一 颗粒上料单元 设备认识
第6点是只有选配了视觉检测单元 才能实现的功能。
12
SX-815Q介绍 工作单元：
5、成品入仓单元
两轴伺服电机控制堆垛机的位置； 堆垛机上有双吸盘和气缸组成用 于抓取六轴机器人单元所完成的箱 子； 通过脉冲定位控制和仓位传感器的 配合，成品箱子被堆垛机依次放入 仓库的仓位中，直到仓库被堆满。
13
SX-815Q介绍 设备单元内接线： 24V电源线，电
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课程一 颗粒上料单元
NPN传感器
磁性开关
20
课程一 颗粒上料单元
PLC输入原理
21
课程一 颗粒上料单元
变频器的应用原理
FR-D740变频器的主回路
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课程一 颗粒上料单元
变频器的应用原理
控制输入信号
输出信号 FR-D740变频器
23
课程一 颗粒上料单元
变频器的参数设置
参数
Pr.1
Pr.2 Pr.4 Pr.5 Pr.6 Pr.7 Pr.8 Pr.79
三向培训学院
机电一体化大赛培训班
2013年2月28日
1
话题一
815Q机电一体化综合实训 设备介绍
2
SX-815Q介绍 项目的定位：
技能竞赛
参照世界技能竞赛标准 适合市、省、部级各类竞赛
自动化高新技术培训鉴定
维修电工、PLC设计师、工业自动化等专业教学实习
高技能培训基地
技术先进性适合高技能人才培训基地需求
9
SX-815Q介绍 设备功能：
2、加盖拧盖
被加满液体（或填装颗粒后）的 瓶子通过输送带（带由直流电机 驱动）被输送到加盖机构后，通 过定位气缸对瓶子定位，加盖机 构启动加盖流程，完成加盖动作； 加上盖的瓶子继续被送往拧盖机 构，到了拧盖机构下方后，通过 定位气缸对瓶子定位，拧盖机构 启动，将瓶盖拧紧，继续随长皮 带前进。
上料皮带 主皮带 光纤头 光纤传感 器放大器 台面接口板 桌体 控制挂板
物料筒 推料气缸 选料皮带 吸取机构 定位气缸
ABB中间断电器
按钮板（电源模块） 按钮板（控制模块）
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课程一 颗粒上料单元 设备认识
颜色确认传感器
推料气缸前限 推料气缸
物料检测传感器
18
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
课程一 颗粒上料单元 互动时间
问答1：请说出传感器按照感应方式不同，可 以分为哪几种传感器？ 问答2：请说出传感器按照接口方式不同，可 以分为哪几种传感器？
格的瓶子被分拣机构推送到废品 皮带上（短皮带带由直流电机驱 动）； 拧盖与液位均合格的瓶子被输送 到皮带末端，等待机器人搬运。
11
SX-815Q介绍 设备功能：
4、搬运包装
通过六轴机器人对经过检测分拣
单元检测合格的灌装瓶进行搬运 装箱，在箱子中装入4个瓶子后； 机器人用双吸盘进行加盖；
机器人用一个或两个吸盘在盒盖上 贴上和箱子中瓶子的盖子颜色相 对应的标签以显示箱子内的摆放 情况； 2个箱体升降台存储箱子和箱盖， 并由步进电机晚上升降台的升降； 机器人拾取视觉单元输送的标签 贴到箱盖上。
3
SX-815Q介绍 设备组成：
设备是以模块化的“工作单元”为核心组成的 MPS生产线。
目前已经开发的工作单元：10个
集成了PLC、模块量模块、触摸屏、工业 机器人、CCD视觉处理、变频器驱动、步进驱 动、伺服驱动、气压驱动、电力电子、传感器、 网络通讯等技术。
4
SX-815Q介绍 工作单元：
10
SX-815Q介绍 设备功能：
3、检测分拣
拧盖后的瓶子经过此单元进行检
测，在检测皮带（长皮带由直流 电机驱动）上前进，检测内容； 1）回归反射传感器检测瓶盖是否 拧紧； 2）龙门机构水对射传感器检测瓶 子内部液位是否符合要求（配合 液体灌装流程）；龙门机构对射 光纤传感器检测瓶子内部颗粒数 量是否符合要求（配合颗粒上料 流程）；龙门机构上方的颜色光 纤传感器对拧盖颜色进行识别； 瓶子通过龙门后即检测完毕，继 续随长皮带前进； 拧盖、液位（或颗粒数量）不合
名称
上限频率
下限频率 多段速设定（高速） 多段速设定（中速） 多段速设定（低速） 加速时间 减速时间 运行模式选择
初始值
1200
0 50 30 10 5 5 0
设定值
50
10 45 35 25 1 1 04
24
课程一 颗粒上料单元 动作要求
见视频
25
课程一 颗粒上料单元 IO原理
26
课程一 颗粒上料单元 控制程序设计思路
1、颗粒上料
空瓶被人工摆放在上料皮带（短 皮带由直流电机驱动）上，启动 运行后，瓶子被逐个运送到填装 颗粒的输送皮带上（长皮带由直 流电机驱动）； 同时循环选料输送带（由变频电 机驱动）启动，多个颗粒在输送 带上循环移动，通过色标传感器 对颗粒的颜色进行分辨，当出现 被选颜色颗粒时，待该颗粒进入 下一条输送带后，电机反转将该 物料停放于颗粒搬运机构的正下 方； 当空瓶经过填装机构下方时，通 过定位气缸对瓶子定位，然后颗 粒搬运机构启动搬运流程对空瓶 填装颗粒，空瓶被加入三个颗粒， 继续随长皮带前进。
5
SX-815Q介绍 工作站与工作单元：
工作单元组成工作站，多个工作站 不同搭配形成不同功能的工作站 7个组合应用
6
SX-815Q介绍 6轴应用
4轴应用
2轴应用
7
SX-815Q介绍 标准配置：
颗粒上料单元 加盖拧盖单元 检测分拣单元 6轴机器人单元 成品入仓单元
8
SX-815Q介绍 设备功能：
功能描述 填装升降气缸上限位感应，X14闭合 填装升降气缸下限位感应，X15闭合 旋转气缸左限感应，X16闭合 旋转气缸右限感应，X17闭合 吸盘填装物料感应，X20闭合 Y2闭合 旋转气缸旋转 Y3闭合 填装升降气缸下降 Y4闭合 取料吸盘拾取
1、将设备分成3大模块：输送皮带、小料块上料分 拣机构、吸取机构 。 2、3大模块各自写成一个子程序。 3、各模块之间通过自己的交换信号，连接成一个 完整的单元控制程序
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课程一 颗粒上料单元 吸取机构相关IO
序号 1 2 3 4 5 6 7 8
名称 X14 X15 X16 X17 X20 Y2 Y3 Y4