机械原理习题第二章习题2-1 解释下列概念1. 运动副；2. 机构自由度；3. 机构运动简图；4. 机构结构分析；5.高副低代。

2-2验算下列机构能否运动，看运动是否具有确定性，并给出具有确定运动的修改方法。

a）b）题2-22-3绘出下列机构的运动简图，并计算其自由度，并说明注意事项。

a）b）题2-32-4计算下列机构自由度，并说明其自由度（其中构件1均为机架）。

a）b）c）d）e）题2-42-5计算下列机构的自由度，并确定杆组及机构的级别（如图所示机构分别以构件2、4、8为原动件）。

题2-5第三章 习题3-3在图示铰链四杆机构中，已知：mm l BC 50=，mm l CD 35=，mm l AD 30=，AD 为机架，并且1）若此机构为曲柄摇杆机构，且AB 为曲柄，求AB l 的最大值；2）若此机构为双曲柄机构，求AB l 的最小值；3）若此机构为双摇杆机构，求AB l 的数值。

题 3-33-4试求图示各机构在图示位置时全部瞬心的位置。

a ）b ）c ）d ）题 3-4 3-5在图示的齿轮-连杆组合机构中，试用瞬心法求齿轮1与齿轮3的传动比31/ωω。

题 3-53-6在图示凸轮机构中，已知mm r 50=，mm l OA 22=，mm l AC 80=，οϕ901=，凸轮，凸轮1以角速度s rad /101=ω逆时针方向转动。

试用瞬心法求从动件2的角速度2ω。

题 3-63-7在的四杆机构ABCD 中，mm l AB 60=，mm l CD 90=，mm l l BC AD 120==，s rad /102=ω，试用瞬心法求：1）当οϕ165=时，点C 的速度c v ；2）当οϕ165=时，构件3的BC 线上（或其延长线上）速度最小的一点E 的位置及其速度的大小；3）当0=c v 时，ϕ角的值（有两个解）。

3-8在转动导杆机构机构中，已知mm l AC 50=，mm l BC 100=，s rad /202=ω，求在一个运动循环中，构件3的角位移、角速度和角加速度。

3-11已知mm l AB 150=，mm l BC 600=，mm l CE 120=，mm l CD 500=，mm l EF 600=，mm x D 400=，mm y D 500=，mm y F 600=，曲柄1作等速转动，其转速m in /51r n =。

求在一个运动循环中活塞5的位移、速度和加速度变化曲线。

3-20设计一铰链四杆机构，已知其摇杆CD 的长度mm l CD 75=，行程速比系数5.1=K ，机架AD 的长度mm l AD 100=，摇杆的一个极限位置与机架间的夹角οϕ453='，求曲柄的长度AB l 和连杆的长度BC l 。

ψ题3-203-21设计一曲柄摇杆机构，已知其摇杆CD的长度mmlCD290=，摇杆两极限位置间的夹角οψ32=，行程速比系数25.1=K，若曲柄的长度mmlAB75=，求连杆的长度BC l和机架的长度AD l。

并校验最小传动角minγ是否在允许值围。

题3-213-22设计一偏置曲柄滑块机构，已知滑块的行程速比系数5.1=K，滑块的冲程mmlCC5021=，导路的偏距mme20=，求曲柄长度AB l和连杆长度BCl。

3-24试设计一铰链四杆机构，近似实现函数xy log=，1）设x的变化区间为21≤≤x，先用解析法求出此机构，再用数值比较法的程序计算，并比较其结果。

2）多次改变x的变化区间，用数值比较法求出结果，分析其变化情况。

3-25 如图所示，当连架杆AB处于A1B1、A2B2和A3B3位置，另一连架杆CD上的某一标线DE对应处于位置DE1、DE2和DE3时，两连架杆所对应的角位置分别为：，；，；，。

若给定l AD =300mm ，试设计此铰链四杆机构，并讨论是否还可以再给定其它杆长限制，如再给定L AB =100mm 是否可以设计出该机构。

题 3-253-26已知颚式破碎机的行程速比系数2.1=K ，颚板长度mm L CD 350=，其摆角οψ35=，曲柄长度mm L AB 80=，试确定该机构的连杆BC 和机架AD 的长度，并验算其最小传动角min γ是否在允许围之。

3-28 用铰链四杆机构作电炉炉门的启闭机构，若已知其两活动铰链中心B 、C 的位置及炉门的两个位置尺寸如图示，试确定固定铰链中心A 、D 位置及AB 、BC 、CD 各杆杆长。

题 3-283-33为什么机器人操作机多选用开式链机构的型式，其主要优点是什么？3-34什么是机器人运动学正问题？试举一个二自由度或三自由度机器人的例子来进行运动学正问题求解练习。

第四章 习题4-1在摆动从动件盘形凸轮机构中，从动件行程角οψ30max =，οο120=Φ，ο120=Φs ，οο120=Φ'，从动件推程、回程分别采用等加速等减速和正弦加速度运动规律；试写出摆动从动件在各行程的位移方程式。

4-3在图示偏置滚子直动从动件盘形凸轮机构中，凸轮1的工作轮廓为圆，其圆心和半径分别为C 和R ，凸轮1沿逆时针方向转动，推动从动件往复移动。

已知：,100mm R =mm OC 20=，偏距mm e 10=，滚子半径mm r r 10=，试回答：1）绘出凸轮的理论轮廓；2）凸轮基圆半径?0=r 从动件行程?=h 3）推程运动角?0=Φ回程运动角?0=Φ'远休止角?=Φs 近休止角?=Φ's 4）从动件推程、回程位移方程式；5）凸轮机构的最大压力角?max =α最小压力角?min =α又分别在工作轮廓上哪点出现？6）行程速比系数?=K题 4-34-4在图示滚子摆动从动件盘形凸轮机构中，凸轮1的工作轮廓为圆其圆心和半径分别为C 和R ，凸轮1沿顺时针方向转动，推动从动件往复摆动。

已知：,100mm R =mm OC 30=，摆杆长度mm l 90=，中心距mm a 125=，滚子半径mm r r 10=，试回答：1）绘出凸轮的理论轮廓；2）该机构为推摆式还是拉摆式？3）推程运动角?0=Φ回程运动角?0=Φ'远休止角?=Φs 近休止角?=Φ's 4）凸轮基圆半径?0=r 从动件形成角?max =ψ5）凸轮机构的最大压力角?max =α最小压力角?min =α又分别在工作轮廓上那点出现？6）行程速比系数?=K题 4-44-6设计偏置滚子直动从动件盘形凸轮。

已知：凸轮1沿瞬时针方向等速转动，凸轮基圆半径mm r o 40=，偏距mm e 10=，从动件行程mm h 30=，滚子半径mm r r 10=，ο1500=Φ，ο30=Φs ，ο1200=Φ'，ο60=Φ's ；从动件在推程、回程皆采用简谐运动规律，试求凸轮理论轮廓和工作轮廓上各点的坐标值，并绘出凸轮的理论轮廓与工作轮廓。

第五章 习题5-2在图示的渐开线齿阔中，基圆半径mm r b 100=，试求出：1）当mm r K 135= 时，渐开线的展角K θ，渐开线压力角K α和渐开线在K 点的曲率半径K ρ。

2）οθ20=K 、ο25和ο30，渐开线的压力角K α和向径K r 。

题5-25-4今测得一渐开线直齿标准齿轮齿顶圆直径mm d a 110=，齿根圆直径mm d f 5.87=，齿数20=z ，试确定该齿轮的模数m ，齿顶高系数*a h 和顶隙系数*c 。

5-5已知一对外啮合渐开线直齿圆柱齿轮，齿数201=z ，412=z ，模数mm m 2=，1*=a h ，25.0*=c ，οα20=，求：1）当该对齿轮为标准齿轮时，试计算齿轮的分度圆直径1d 、2d ，基圆直径1b d 、2b d ，齿顶圆直径1a d 、2a d ，齿根圆直径1f d 、2f d ，分度圆上齿距p 、齿厚s 和齿槽宽e 。

2）当该对齿轮为标准齿轮且为正确安装时的中心距a ，齿轮1的齿顶压力角1α，齿顶处齿阔的曲率半径1a ρ。

5-6渐开线标准齿轮的基圆和齿根圆重合时的齿数为多少（考虑正常齿和短齿两种情况）？齿数为多少时基圆大于齿根圆？5-7已知一对外啮合渐开线标准直齿圆柱齿轮，其传动比4.212=i ，模数mm m 5=，压力角οα20=，1*=a h ，25.0*=c ，中心距mm a 170=，试求该对齿轮的齿数1z ，2z ，分度圆直径1d 、2d ，齿顶圆直径1a d 、2a d ，基圆直径1b d 、2b d 。

5-8试指出题5-7的一对齿轮中，哪一个齿轮的基圆齿厚基圆直径b s 大一些？计算出该对齿轮的公法线长度和相应的跨齿数。

5-11设有一对外啮合直齿圆柱齿轮201=z ，312=z ，模数mm m 5=，压力角οα20=齿顶高系数1*=a h ，试求出其标准中心距a ，当实际中心距mm a 130='时，其啮合角α'为多少？当取啮合角ο25='a 时，试计算出该对齿轮的实际中心距a '。

5-12对5-11中的一对齿轮，当给定中心距mm a 130='和给定啮合角ο25='a 的两种情况，试选择合适的变位系数1x 、2x 以满足这两种传动要求。

5-13在回归轮系中，已知151=z ，532=z ，mm m 22,1=；213=z ，324=z ，mm m 5.24,3=，各齿轮的压力角均为ο20，试问：这两对齿轮能否均用标准齿轮传动？若用变位齿轮传动，可能有几种传动方案？用哪一种方案比较好？5-15已知一对外啮合变位齿轮，151=z ，422=z ，若取0.11±=x ，0.12-=x ，mm m 2=，1*=ah ，25.0*=c ，οα20=，试计算该对齿轮传动的中心距a '，啮合角α'，齿顶圆直径1a d 、2a d ，齿顶厚1a s 、2a s ，试判断该对齿轮能否正常啮合传动？为什么？5-16设有一对平行轴外啮合齿轮传动，181=z ，352=z ，mm m 2=，中心距mm a 54=时，若不用变位直齿轮而用斜齿圆柱齿轮来配凑此中心距，其螺旋角β应为多少？5-17设一对斜齿圆柱齿轮，201=z ，412=z ，mm m 4=，οα20=，若取其螺旋角οβ15=，在求得中心距a 进行圆整后再最后确定螺旋角β值，试计算：1）该对斜齿轮分度圆及齿顶圆直径。

2）若齿宽mm B 30=，试计算其端面重合度αε、轴向重合度βε和总重合度γε。

3）求当量齿数1v z 、2v z ，并决定加工时的铣刀号数。

5-19已知一螺杆传动的参数为：螺杆头数11=z ，传动比4012=i ，蜗轮直径mm d 2002=，蜗杆的导程角ογ71.5=，试确定：模数m ，传动中心距a 。

5-21已知一对直齿圆锥齿轮的基本为：151=z ，302=z ，mm m 10=，1*=a h ，2.0*=c ，ο90=∑，试计算该对圆锥齿轮的基本尺寸，并判断小齿轮1z 是否会产生根切。