பைடு நூலகம்18
伺服焊枪零点校正
二、伺服焊枪零点校正 1、在电极帽为全新的前提下，缓慢移动电极臂，使两电极帽轻轻碰到；
2、在示教器中点击主菜单，投入运行→调整→千分表，校正零点完成。
三、伺服焊枪压力标定 1、点击主菜单，配置→伺服枪扭矩 控制→配置，如右图；
2、控制器类型根据实际选择，如右 图中为“BOSCH”；焊枪类型选为 “C”或“X”；工具坐标补偿方向 为+Z；是否启动补偿功能选择为On； 是否启动电极帽检测功能选择为On； 压力标定方式选择为“5P”；压力 计厚度根据实际设置；初始压力设 为“1”；最大修磨量根据实际设置； 持续运动距离设置为3mm；
注：如果使用的是KUKA标准马达，伺服马 达文件和伺服驱动文件可在以下路径找到： C:\KRC\ROBOTER\Config\System\Common\ Motor C:\KRC\ROBOTER\Config\System\Common\ Servofile
27、启动类型选择为“冷启动”，选择 “重新读入文件”，重启机器人控制器；
8、机器人与焊枪文件都加载完成后，关闭选项框。
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配置伺服焊枪
9、右键单击控制器，选择“Add”进行样本添加；
10、根据实际情况，选择对应的机器人型号、焊枪型号，分别点击 添加；
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配置伺服焊枪
11、点击Editors → Configure kinematic relations，中间编辑区域 出现机器人与焊枪图标； 12、点击左侧项目结构窗口中的Geometry项，拖拽焊枪图标到机器人的 “Flange Base”上；
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配置伺服焊枪
22、点击Editors → Option packages → ServoGun TC Editor，中间 编辑区域出现焊接控制器设置，如下图；
23、上图中，焊接程序选择类型设为“程序号”，焊机选项设置里“压 力从控制器设置”、“厚度从控制器设置”根据实际需要选择，焊枪选 项里补偿方式设为“机器人补偿(robot compensation)”，修磨量计算 方式选择为“百分比(relation in %)”；设置后点击保存；
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配置伺服焊枪
3、选中项目中的绿色文件，打开； 4、双击控制器(图中左侧蓝色部分)，将其设为激活的控制器；
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配置伺服焊枪
5、点击File → Catalog handling，出现下图；
6、在左侧“可用的样本”中选中机器人，加载到右侧的“项目 样本”中；
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配置伺服焊枪
7、点击“Catalogs”选项框左下角的文件夹图标，加载焊枪文件； 注：该文件格式为.AFC，由甲方提供；
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伺服焊枪压力标定
3、点击主菜单，配置→伺服枪扭矩 控制→校正5P，根据焊枪的最大压力 值，把压力均匀分为5段，按从小到 大的顺序填入右图中的1处；填入焊 枪的最大压力值； 注：输入的最大值要略小于焊枪的最 大压力值，以防焊枪受损；
2 4、打开焊枪，压力计垂直放入电极 之间，执行程序eg_call.src,测出五 个压力值，记录；
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配置伺服焊枪
18、在机器人示教器中选择 主菜单，配置→外部轴，出 现界面如右图；其中电机/ 轴传动比会自动生成新数值， 记录此值；
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配置伺服焊枪
19、轴识别(Axis identifier)选择线性(Linear)；记录的传动比的值 输入传动比(Motor/axis transmission ratio);电机额定转速(Nominal speed of motor)根据电机铭牌设定，应略小于铭牌上的标定值；
(5)修磨量计算方式为百分比(relation in %)时，只检测电极的总 修磨量 (EG_Wear[x])；
24、点击Extras → Generate code生成代码，生成的代码在左侧“项 目结构”的选项卡“文件”中显示，其中自动生成的代码显示为浅灰色；
25、机器人示教器中设置用户组为“安全维护人员”，点击Editors → Deploy project，把项目下载到机器人控制器中。
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配置伺服焊枪
20、根据焊枪配置表，输入正向软限位行程、负向软限位行程，其中正向 软限位行程根据经验设置为20；控制类型(Control type)选择“Position Torque Control”；
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配置伺服焊枪
21、根据焊枪配置表，输入转动惯量(Moment of inertia of power train without motor),轴起动时间(Axis ramp-up time)，制动斜坡(Braking ramp for dynamic braking)，电机(Motor)文件及伺服(Servo)文件的文件名；
附件：私服枪IO详细注释；
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KUKA伺服焊枪配置
机器人科 丁宣 2014.12.22
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配置伺服焊枪
一、配置伺服焊枪 1、电脑的系统语言设为英文，IP地址设为与机器人的IP地址在同一网段， 用网线把电脑与机器人控制柜的KLI口相连； 2、打开workvisual软件，点击File → Browse for project出现下图； 若未显示项目，点击Refresh进行刷新；
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配置伺服焊枪
26、下载完成后，检查伺服马达文件和伺服驱动文件是否有在以下文件 夹里：
C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\Motor C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\Servofile 如果没有，把相关伺服马达文件和伺服驱动文件导入以上文件夹；
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配置伺服焊枪
(3)个别检测(individual measurement)时，修磨后电极帽初始化 指令与新电极帽初始化指令的位置相同，在设置新电极帽初始化位置后， 才能执行修磨电极帽初始化指令；
(4)个别检测(individual measurement)时，同时检测动电极修磨 量(EG_Wear_Flex[x])和静电极修磨量(EG_Wear_Fix[x]，需要检测板；
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伺服焊枪信号设定
四、伺服焊枪信号设定 1、点击主菜单，配置→伺服枪扭矩 控制→输入，打开输入信号设定界面， 如右图；
2、根据实际需要，设定焊枪的输入 信号； 注：1025为高电平，1026为低电平；
3、点击主菜单，配置→伺服枪扭矩 控制→输出，打开输出信号设定界面；
4、根据实际需要，设定焊枪的输出 信号；
注：(1)补偿方式分为机器人补偿(robot compensation)和气动补偿 (Pneumatic)，修磨量计算方式分为百分比(relation in %)和个别检测 (individual measurement)；
(2)个别检测(individual measurement)只在机器人补偿(robot compensation)时才有效;
5、拿开压力计，焊钳回零点位置，
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若零点已偏，重新标定压力；若零点
正常，把记录的五个值按顺序填入右
图中的2处，点击计算，保存；
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伺服焊枪压力标定
6、打开焊枪，压力计垂直放入电极之间，执行程序eg_recall.src，再 次测出五个压力值，记录； 7、拿开压力计，焊钳回零点位置，若零点已偏，重新标定压力；若零 点正常，把记录的五个值按顺序填入右图中的2处，点击计算，保存； 8、打开焊枪，压力计垂直放入电极之间，执行程序eg_force.src,在弹 出的对话框中选择压力大小，按从小到大的顺序进行测试，并与压力计 的测试结果作比较，若偏差较大，重新校正零点，重新进行压力标定； 若偏差较小，执行完程序后压力标定结束。
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配置伺服焊枪
16、在机器人示教器中选择主菜单， 配置→伺服枪扭矩控制→枪参数； 17、参照伺服枪配置表，在出现的 界面中输入焊枪传动比、最大开口 距离、软限位距离，其中软限位距 离根据经验设置为20；点击保存； 注：(1).软限位距离等于焊钳最大 变形量(Max. Flexion)mm +电极最 大修磨量(tip wear)mm +备用3mm； (2).软限位距离必须设置为正值；
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配置伺服焊枪
13、拖拽之后，焊枪自动连接到机器人的法兰上，如下图；
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配置伺服焊枪
14、点击Editors → Machine data configuration，出现焊枪参数 配置界面；
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配置伺服焊枪
15、点击Joint 1,轴识别号(Axis ID)设为7，即分配为机器人的第7轴； 轴可脱开(Axis decouplable)复选框根据实际情形选择，若机器人带 切换盘，需要切换，则选定复选框，否则不选定；