换枪功能介绍
使用无电池类型焊枪的情况下，受到如下限制。
• 在位置对合动作类型１、２的情况下，不能通过保持或急停来中断位置对合动作。 • 在位置对合动作类型１、２的情况下，不能进行磁极检测。 • 在位置对合动作类型３、４的情况下，需要扩展行程极限，以使焊枪轴接触到开启端。 • 在位置对合动作类型５、６的情况下，需要在焊枪上设置诸如极限开关之类的开关。 • 在位置对合动作类型７、８的情况下，焊枪分离期间，焊嘴的磨损量发生变 化时，不能都正确进行连结时的位置对合。焊嘴的更换，应在连结焊枪的状态下进行。
控制启动模式（ctrl start）
配置界面
进入控制启动模式后，进入下图的界面对伺服电 机进行参数配置（光标移动到“2 servo gun axes”， 按F4—MANUAL进行手动配置伺服参数）。
伺服轴添加
CONTROL START界面内的伺服电机参数设定主要包括以下几项： 1、电机型号、额定电流大小（放大器上）。比如:αi s8(型号） 4000（转速） 40A（电流）。 2、放大器编号（按照伺服放大器的物理连接顺序，制定伺服焊枪用 马达使用的放大器编号）。 3、 焊枪的机械减速比（每把焊枪的说明书上一般都标有此数据）。 4、 开关枪的行程（参照焊枪说明书设置）。 5、焊枪最大压力（参照焊枪说明书设置）。 6、抱闸编号(具体根据硬件配置，以及所连接的抱闸口）
ARM 线缆（controller to J1 )
ARM线缆（J3-J6)
07 伺服参数配置 11 伺服焊枪软件设置
配置界面
在伺服焊枪软、硬件准备完成后， 通过FANUC Robot controller 的TP 界面对伺服枪进行添加及相关设置， 完成伺服枪的添加。
伺服焊枪电机参数在 控制启动模式下配置
发那科伺服枪功能介绍
2012.09.20
上海发那科机器人有限公司
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伺服焊枪功能原理介绍
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伺服焊枪主要部件介绍 伺服焊枪软硬件配置介绍
伺服枪介绍
优点一：
功能原理
1、高速 焊接一个工件，用气动焊钳单个焊点（包括焊接 轨迹）占用时间在3s左右，同样的工件使用伺服焊 枪，单个焊点占用时间约为2s。
优点二：
伺服枪零位标定完成后，进入MENU-UTLITIESF1(TYPE)-Gun Setup，执行Auto Tune。
伺服枪软件设置
Auto Tune执行完成后，进入MENU-SETUP-Servo Gun进 入General Setup
伺服枪软件设置
进入第七项-Pressure Cal（压力标定），压力标定完 成后，控制器即完成了伺服电流和焊枪机械压力之间 的对应关系。
厚度检测功能
设定步骤：
厚度检测功能
厚度检测宏
厚度检测宏程序：
厚度检测程序
Servo换枪功能演示视频
换枪功能介绍
功能概要
使用该功能，不用切断机器人控制装置的电源就可进行伺服枪的切换。可以更换的伺服枪 的总数 10 把（系统总体）、6 把（1 台装置）。但是，各装置可同时控制的焊枪数为1 把。 注释：若是焊枪更换系统，建议用户在伺服枪上安装电池。
手动操作如需使用该条件， 需要把Manual设为TRUE
SERVOGUN \ DATA PRESSURE / EQ:1 Gun:1 1/99 No. P(lbf) Thick(mm) Manual Comment 1 150.0 10.0 TRUE [gage check] 2 0.0 0.0 FALSE [ ] 3 0.0 0.0 FALSE [ ] 4 0.0 0.0 FALSE [ ] 5 0.0 0.0 FALSE [ ] 6 0.0 0.0 FALSE [ ] 7 0.0 0.0 FALSE [ ] 8 0.0 0.0 FALSE [ ] 9 0.0 0.0 FALSE [ ] 10 0.0 0.0 FALSE [ ] [ TYPE ] EQUIP GUN DETAI
伺服枪软件设置
压力标定完成后即可进入下图界面对未完成的 Thickness Check calibration项进行标定，即完成了 整个伺服枪的添加和配置。
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点焊指令介绍
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伺服点焊功能应用
焊接指令、条件
SPOT COMMAND
手动加压功能
������
在手动操作设定画面上进行加压时间、加压时的开 始和结束焊嘴距离条件的设定������ 按下示教操作盘上的GUN1 键。 ������ 画面右上方显示手动加压中所使用的加压条件。 ������ 每次按下GUN1 键，显示所指定的加压条件。事先 指定加压条件。（见设 定详细[2]） ������ 按下GUN1 键以外的按键，或者在一段时间内不进 行按键操作，显示就会 自动消失。 SETUP \ Servogun\ MANUAL / EQ:1 Gun:1 1/5 Manual Pressure 1 Pressuring Time(sec): 1.0 2 Start distance type: INITIAL DIST 3 End distance type: INITIAL DIST Manual Backup 4 Backup Speed(%): 100 5 Backup stroke: <*DETAIL*> [ TYPE ] EQUIP GUN
焊枪连结指令
通过执行该指令，可不用切断电源地连结焊枪，对无电池类型的伺服枪，自动进行位置对合。 指令格式： GUN ATTACH[i]（焊枪连结） i： 焊枪编号（1～6）指定即将连结的焊枪编号。 可根据寄存器及程序的自变量进行间接指定。例： GUN ATTACH[5] GUN ATTACH[R[3]] GUN ATTACH[AR[1]] 连结后，所选的刀具坐标系编号切换为伺服枪一般设定画面指定为“CloseDirection(Robot)” （固定侧焊嘴的焊枪关闭方向）的坐标系编号。
换枪功能介绍
换枪功能设置
换枪功能设置
换枪功能设置
位置对合动作类型设定 （共同设定中设定为“Battery＝OFF”的情 况下选择如 下类型。） Calibration Motion Type （位置对合动作类型） 没有安装电池的焊枪，在分离焊枪时位置（脉 冲值）将会丢失。为进行位置的恢复，连结时 焊枪自动执行位置对合动作。 该位置对合由 “为进行脉冲编码器的定位的电机转动２ 周的动作（下面称该动作为“位置对合动 作”）”和“在预先设定的参照点的位置对合” 组成。 建议使用类型７或者８。
所有参数项设置完成 后，选择4.exit退出配 置界面。
伺服轴添加
在退出参数配置界面后，需要确认伺服焊枪是否添加完成，按照 如下图所示的MENU-- NEXT– SETUP SERVO GUN, 看到Equip Type 为 SERVO GUN,伺服枪就已经添加好了。
伺服脉冲报警
在伺服轴添加完成后，会出现SRVO-063、 SRVO-075报警，由于伺 服需要与控制器进行脉冲匹配，所以需要对这两个报警进行消除。 消除报警分为两个步骤： STEP1:消除SRVO-063报警 进入MENU—NEXT—SYSTEM—F1—Gun Master界面，按F3（BZAL)脉 冲编码复位。复位完成后重启机器，SRVO-068报警即可解除。
限制
• 没有安装焊枪轴电机用电池的类型的焊枪，连结后需要进行位置对合动作其与电池安装类 型的焊枪相比循环时间延长。 • 成为焊枪更换对象的电机，必须通过相同的放大器进行控制。 • 与多任务不对应。（不能通过多个程序来同时进行焊枪更换操作。）
禁止事项
• 在机器人电源被切断时请勿强制拆下焊枪。 • 带有焊枪更换功能的系统，不能使用线路跟踪功能。
伺服焊枪结构
焊枪绝缘垫片
焊接变压器
伺服枪软、硬件
伺服焊枪用附加轴放大器 软件名称 Servo
ARP 线缆 （con troller to J1)
软件编号 1A05B-2500-H869 1A05B-2500-J643
Robot内部走线
Servo gun option
ARP线缆（J3-J6) Fanuc servo motor
手动加压功能
厚度检测功能
工件厚度检查功能主要为检测如下事项的一种功能。 ������ 1、 加压对象工件的存在确认 ������ 2、错误工件的焊接
为将工件厚度检查功能置于有效，需要进行伺服枪自动 调节应用的“Thickness Check Calibration”（工件厚度检查校正）。另外，还受 到如下限制。 1. 齿轮比必须正确。 2. 调校位置正确。通过焊嘴磨损补偿更新调校位置。 （焊嘴磨损补偿功能包含 在本功能中。） 3. 测量时，固定侧焊嘴应接触工件。没有间隙。（应进 行正确的示教和焊枪挠曲补偿。）
2、稳定 从焊接工艺来说，伺服焊枪对焊接加压过程、压 力值控制精准稳定，从而相对气动焊枪可以实现更 好的焊点外观和质量。
优点三：
3、行程柔性 由于使用伺服控制，焊枪开口可以根据工件情况 任意设定所需要的开口大小，相比较气动焊枪的单、 双行程，极大的提高了行程的柔性。
伺服焊枪结构分解
焊枪臂（部分） FANUC 伺服电机
伺服枪零位设置
STEP2:消除SRVO-075报警 在SRVO-068报警消除后，JOG伺服枪轴（焊枪开关行程内），之 后按reset键即可消除该报警。
报警消除后，将焊枪关闭，用一张薄纸夹在两个 电极之间，焊枪关闭到纸张恰好没有卡住时，在 上图界面按F4(EXEC)完成焊枪零点的标定
伺服枪软件设置
换枪功能设置
换枪指令介绍
焊枪分离指令
通过执行该指令，可不用切断电源就使焊枪分离。在选择位置对合动作类型７或 者８的情况下，在使焊枪分离前，焊枪自动关闭，在焊枪关闭位置设定参照点。 指令格式： GUN DETACH[i]（焊枪 分离） i： 焊枪编号（1～6）指定当前所连结的焊枪编号。可根据寄存器及程序的自变量进行间接指定。例： GUN DETACH[1] GUN DETACH[R[2]] GUN DETACH[AR[1]]