溶接法（焊接方法）
适用母材 外形尺寸（宽×深×高）
C02短路焊接、MAG/MIG短路焊接、脉冲焊接
普钢、不锈钢、铝 371×645×600
机器人控制柜DX100通过焊接指令电缆向焊接电源发出控制指令，如焊接参 数（焊接电压、焊接电流）、起弧、息弧等。
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
80%C02+20%Ar的保护焊气体。
气瓶总成 1-流量表 2-压力表 3-减压机构 4-气瓶阀 5-加热器电源线 6-40L气瓶 7-PVC气管 8-流量调整旋钮
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
8．焊枪清理装置 工业机器人焊枪经过焊接后，内壁会积累大量的焊渣，影响焊接质量，因此 需要使用焊枪清理装置定期清除；焊丝过短、过长或焊丝端头成球型状，也可
安川MA1400机器人本体及焊枪
机器人手臂可直接通过法兰连接。
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
2．弧焊焊接电源 弧焊焊接电源是为电弧焊提供电源的设备。超低飞溅全数字化机器人专用焊接 电源RD-350如图所示。
RD350焊接电源 1-吊环螺栓 2-前面板 3-上盖板 4-右侧盖板 5-左侧盖板 6-端子盖 7-操作面板 8-面板
1.了解工业机器人弧焊工作站的组成与特点。 任务目标 2.熟悉工业机器人弧焊工作站外围系统的作用。 3.熟悉工业机器人弧焊工作站的工作过程。 资料 工业机器人安全操作规程 MH6机器人使用说明书 DX100使用说明书 DX100维护要领书 工业机器人搬运工作站说明书
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工具 常用工具
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单元一 工业机器人弧焊工作站的认识
主讲教师：汪励
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工作任务描述:
通过工业机器人弧焊工作站布置图，认识工业机器人弧
焊工作站。
学习目标:
通过本任务学习，应能： 1.了解工业机器人弧焊工作站的组成与特点。 2.熟悉工业机器人弧焊工作站外围系统的作用。 3.熟悉工业机器人弧焊工作站的工作过程。
一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
8．焊枪清理装置 通过剪丝清洗设备清洗过后的焊枪喷嘴对比如图所示
a）清枪前 清枪前后的效果
b）清枪后
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三、工业机器人弧焊工作站的工作过程
(1) 系统启动
1) 机器人控制柜DX100主电源开关合闸，等待机器人启动完毕；
2) 打开气瓶、焊机电源、剪丝清洗设备电源； 3) 在“示教模式”下选择机器人焊接程序，然后将模式开关转至“远程模式 ”； 4) 若系统没有报警，启动完毕。 (2) 生产准备 1) 选择要焊接的产品； 2) 将产品安装在焊接台上； (3) 开始生产 按下启动按钮，机器人开始按照预先编制的程序与设置的焊接参数进行焊接作
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
4．送丝机 安装在机器人的 U轴上的送丝机是为焊枪自动输送焊丝的装置。送丝机如图所 示。主要由送丝电机、压紧机构、送丝滚轮（主动轮、从动轮）等组成。
送丝机 1-送丝软管（进） 2-加压控制柄 3-送丝电机 4-送丝滚轮 5-送丝软管（出）
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
一个完整的工业机器人弧焊系统由机器人系统、焊枪、焊接电源、送丝装置 、焊接变位机等组成，如图所示。
机器人弧焊系统图
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
1．弧焊机器人 弧焊机器人包括安川MA1400机器人本 体、DX100控制柜以及示教器。安川 MA1400机器人本体如图所示。 安川MA1400为6轴弧焊专用机器人， 由驱动器、传动机构、机械手臂、关节 以及内部传感器等组成。它的任务是精 确地保证机械手末端执行器（焊枪）所 要求的位置、姿态和运动轨迹。焊枪与
3．焊枪 焊枪利用焊接电源的高电流、高电压产生的热量聚集在焊枪终端，融化焊 丝，融化的焊丝渗透到需焊接的部位，冷却后，被焊接的物体牢固的连接成一 体 。 机器人MA1400安装的焊枪型号为SRCT-308R，内置防撞传感器，外观如图所 示。
SRCT-308R焊枪
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
6．焊接变位机
焊接变位机承载工件及焊接所需工装，主要作用是实现焊接过程中将工件进 行翻转变位，以便获得最佳的焊接位置，可缩短辅助时间，提高劳动生产率，
改善焊接质量，是机器人焊接作业不可缺少的周边设备。焊接变位机如图所示
。 果采用伺服电机驱动变位机翻转，可作为机器人的外部轴，与机器人实现联 动，达到同步运行的目的。
中得到日益广泛的应用。
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二、工业机器人弧焊工作站的组成
机器人弧焊工作站由二套机器人焊接系统构成，可以各自单独焊接，也可协 调焊接。整体布置如图所示。
1
2
3
机器人弧焊工作站整体布置图
1-变位机 2-机器人 3-焊枪清理装置
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
2．弧焊焊接电源 RD350焊接电源的技术参数见表
RD350焊机技术参数 规格 AC 380V±10%，三相 50/60HZ 18KVA 30～350A（根据焊丝粗细有所不同） 60%（以10分为周期）
项目 额定输入电压、相数 额定频率 额定输入 输出电流范围 额定使用率
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3．焊枪 SRCT-308R型焊枪的技术参数见表
SRCT-308R型焊枪技术参数
单位
项目 额定电流(CO2) 额定电流(MAG) 使用率 适用焊丝直径 A A % mm
参数
350 300 60 0.8～1. 2
冷却方式
空冷
电缆长度
m
0.8～5
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工业机器人弧焊工作站根据焊接对象性质及焊接工艺 要求，利用焊接机器人完成电弧焊接过程。工业机器
人弧焊工作站除了弧焊机器人外，还包括焊接系统和
变位机系统等各种焊接附属装置。
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1．焊接任务及工艺要求 工业机器人弧焊工作站的工作任务是将钢管焊接在底板上，材料形状如图所示 。
焊接变位机 1-三相异步电机 2-焊接母材 3-焊接台 4-母材侧焊接动力电缆（负极） 5-母材侧电压检出线
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7．保护气气瓶总成 气瓶总成由气瓶、减压器、PVC气管等组成，如图所示。气瓶出口处安装了减 压器，减压器由减压机构、加热器、压力表、流量计等部分组成。气瓶中装有
a）钢管 焊接材料形状
b）底板
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
1．焊接任务及工艺要求 焊接工艺见表
焊接工艺
焊接 工艺 参数
焊接 方法
焊材/规格
电源 极性
焊接电 流（A ） 110～ 150
焊接电 压（V ）
焊接速度 （cm/min）
导电嘴-母材 间距（mm）
5．焊丝盘架 盘状焊丝可装在机器人S轴上，也可装在地面上的焊丝盘架上。焊丝盘架用于 焊丝盘的固定，如图所示。焊丝从送丝套管中穿入，通过送丝机构送入焊枪。
盘状焊丝装在机器人S轴上
盘状焊丝装在地面上的焊丝盘架上 焊丝盘的安装
1-盘架 2-送丝套管 3-焊丝 4-从动轴
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以通过焊枪清理装置进行处理。
焊枪清理装置主要包括剪丝、沾油、清渣以及喷嘴外表面的打磨装置。剪丝 装置主要用于用焊丝进行起始点检出的场合，以保证焊丝的干伸出长度一定， 提高检出的精度；沾油是为了是喷嘴表面的飞溅易于清理；清渣是清除喷嘴内 表面的飞溅，以保证气体的畅通；喷嘴外表面的打磨装置主要是清除外表面的 飞溅。
气体流量（ L/min）
MAG
ER506/φ 1.2
直流 正接
22～26
35～45
13～16
13～15
焊接 技术 要求
1) 焊前准备：在坡口及坡口边缘各20mm范围内，将油、污、锈、垢、氧化皮清除，直至呈现金属光 泽； 2) 焊缝表面无裂纹、气孔及咬边等缺陷为合格； 3) 焊缝余高：e1≤1.5mm；
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
8．焊枪清理装置 焊枪清理装置如图所示
剪丝清洗装置 1-清渣头 2-清碴电机开关 3-喷雾头 4-剪丝气缸开关 5-剪丝气缸 6-剪丝刀 7-剪丝收集盒 8-润滑油瓶 9-电磁阀
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
1．焊接任务及工艺要求 焊缝坡口尺寸及溶敷图如图所示。
焊缝坡口尺寸及溶敷图
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