《工业机器人工作站系统集成》
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
2．弧焊焊接电源 RD350焊接电源的技术参数见表
RD350焊机技术参数 规格 AC 380V±10%，三相 50/60HZ 18KVA 30～350A（根据焊丝粗细有所不同） 60%（以10分为周期）
项目 额定输入电压、相数 额定频率 额定输入 输出电流范围 额定使用率
安川MA1400机器人本体及焊枪
机器人手臂可直接通过法兰连接。
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
2．弧焊焊接电源 弧焊焊接电源是为电弧焊提供电源的设备。超低飞溅全数字化机器人专用焊接 电源RD-350如图所示。
RD350焊接电源 1-吊环螺栓 2-前面板 3-上盖板 4-右侧盖板 5-左侧盖板 6-端子盖 7-操作面板 8-面板
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
4．送丝机 安装在机器人的U轴上的送丝机是为焊枪自动输送焊丝的装置。送丝机如图所 示。主要由送丝电机、压紧机构、送丝滚轮（主动轮、从动轮）等组成。
送丝机 1-送丝软管（进） 2-加压控制柄 3-送丝电机 4-送丝滚轮 5-送丝软管（出）
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单元一 工业机器人弧焊工作站的认识
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工作任务描述:
通过工业机器人弧焊工作站布置图，认识工业机器人弧
焊工作站。
学习目标:
通过本任务学习，应能： 1.了解工业机器人弧焊工作站的组成与特点。 2.熟悉工业机器人弧焊工作站外围系统的作用。 3.熟悉工业机器人弧焊工作站的工作过程。
a）钢管 焊接材料形状
b）底板
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
1．焊接任务及工艺要求 焊接工艺见表
焊接工艺
焊接 工艺 参数
焊接 方法
焊材/规格
电源 极性
焊接电 流（A ） 110～ 150
焊接电 压（V ）
焊接速度 （cm/min）
导电嘴-母材 间距（mm）
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
3．焊枪 SRCT-308R型焊枪的技术参数见表
SRCT-308R型焊枪技术参数
单位
项目 额定电流(CO2) 额定电流(MAG) 使用率 适用焊丝直径 A A % mm
参数
350 300 60 0.8～1. 2
冷却方式
空冷
电缆长度
m
0.8～5
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3．焊枪 焊枪利用焊接电源的高电流、高电压产生的热量聚集在焊枪终端，融化焊 丝，融化的焊丝渗透到需焊接的部位，冷却后，被焊接的物体牢固的连接成一 体 。 机器人MA1400安装的焊枪型号为SRCT-308R，内置防撞传感器，外观如图所 示。
SRCT-308R焊枪
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
一个完整的工业机器人弧焊系统由机器人系统、焊枪、焊接电源、送丝装置 、焊接变位机等组成，如图所示。
机器人弧焊系统图
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
1．弧焊机器人 弧焊机器人包括安川MA1400机器人本 体、DX100控制柜以及示教器。安川 MA1400机器人本体如图所示。 安川MA1400为6轴弧焊专用机器人， 由驱动器、传动机构、机械手臂、关节 以及内部传感器等组成。它的任务是精 确地保证机械手末端执行器（焊枪）所 要求的位置、姿态和运动轨迹。焊枪与
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
中得到日益广泛的应用。
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二、工业机器人弧焊工作站的组成
机器人弧焊工作站由二套机器人焊接系统构成，可以各自单独焊接，也可协 调焊接。整体布置如图所示。
1
2
3
机器人弧焊工作站整体布置图
1-变位机 2-机器人 3-焊枪清理装置
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溶接法（焊接方法）
适用母材 外形尺寸（宽×深×高）
C02短路焊接、MAG/MIG短路焊接、脉冲焊接
普钢、不锈钢、铝 371×645×600
机器人控制柜DX100通过焊接指令电缆向焊接电源发出控制指令，如焊接参 数（焊接电压、焊接电流）、起弧、息弧等。
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
气体流量（ L/min）
MAG
ER506/φ 1.2
直流 正接
22～26
35～45
13～16
13～15
焊接 技术 要求
1) 焊前准备：在坡口及坡口边缘各20mm范围内，将油、污、锈、垢、氧化皮清除，直至呈现金属光 泽； 2) 焊缝表面无裂纹、气孔及咬边等缺陷为合格； 3) 焊缝余高：e1≤1.5mm；
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工业机器人弧焊工作站根据焊接对象性质及焊接工艺 要求，利用焊接机器人完成电弧焊接过程。工业机器
人弧焊工作站除了弧焊机器人外，还包括焊接系统和
变位机系统等各种焊接附属装置。
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
1．焊接任务及工艺要求 工业机器人弧焊工作站的工作任务是将钢管焊接在底板上，材料形状如图所示 。
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
1．焊接任务及工艺要求 焊缝坡口尺寸及溶敷图如图所示。
焊缝坡口尺寸及溶敷图
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
2．MAG焊接方法 熔化极电弧焊（GMAW）是采用连续等速送进可熔化的焊丝与被焊工件之间的 电弧作为热源来熔化焊丝和母材金属，形成熔池和焊缝的焊接方法。为了得到 良好的焊缝利用外加气体作为电弧介质并保护熔滴、熔池金属及焊接区高温金 属免受周围空气的有害作用。 焊接时采用惰性气体与氧化性气体（活性气体），如Ar+CO2、Ar+O2、 Ar+CO2+O2等混合气作为保护气体，称为熔化极活性气体保护电弧焊，简称为 MAG焊。尤其适用于碳钢、合金钢和不锈钢等黑色金属材料的焊接。 熔化极气体保护焊熔敷速度快、生产效率高、易实现自动化，因而在焊接生产