试用双线性变换法求出相应的数字控制器的脉冲传递函
数D(z) ，其中T=1s。
第五章习题
5.7 已知计算机控制系统开环脉冲传递函数 0.368z 0.264
G(z) z2 1.368z 0.368
（T=1s）试分别作下列双线性变换，然后作伯德图。
(1) 1 z1 ，即 z 1
第五章习题
5.11 已知
Gc
(
s)

1
0.15s 0.05s
写出等效的增量型数字PID控制器的差分形式。 5.12 已知某连续控制器的传递函数为
D(s) 1 0.17s 0.085s
现用数字PID算法实现它，试写出其相应的增量型PID算 法输出表达式。设采样周期 T=1s。
第五章习题
5.13 为什么说增量型PID控制器调节比位置型PID调节效果更
第五章习题
5.10 已知某被控对象的传递函数为
G(s) 1 s(s 1)
要求设计成单位反馈计算机控制系统，结构如图5. 21所示。 采样周期为T＝0.5s。要求闭环特征根为1 0.4, 2 0.6 。 试求数字控制器。
r(t)
－
D(z)
T
Gh (s)
G(s) y(t)
图5.21题5.10图
1 2s

s)
(2) Gc (s)
40s 1 3s
第五章习题
5.5 已知某连续控制器的传递函数 D(s) s 0.5 (s 1)2
试用双线性变换法求出相应的数字控制器的脉冲传递函
数D(z)，其中T=1s。
5.6 已知某连续控制器的传递函数为
D(s)

s2

n2 2n s
n2
第五章习题
5.3 某连续控制系统的校正装置的传递函数为 D(s) 1 T1s 1 T2s
试分别用前向差分法和后向差分法求该装置的递推输出 序列（设输入为e(t)，输出为u(t) ）。
5.4 用双线性变换法求下列模拟控制器的等效数字控制器， 设采样周期T=0.5s。
(1)
Gc
(s)

5(1
(3) 画出实现D(z)的程序框图。
好? 二者的区别是什么?
5.14 标准PID控制算法存在什么问题?主要针对哪几项进行改
进?
5.15 PID控制器参数整定方法有那些?试比较各自优缺点。
5.16 设被控对象传递函数为(T=1s)
G(s)
100
(40s 1)(0.5s 1)
(1) 试用“二阶工程最佳”设计法确定模拟控制器Gc(s)。 (2) 将Gc(s)用双线性变换法离散化为数字控制器D(z)，并将其 转换为差分方程。
1 z1
1
1 T
(2) 2 1 z1
T 1 z1
，即 z 2
1 T
2
第五章习题
5.8 试分别用阶跃响应不变法和脉冲响应不变法求5.2题的
等效数字控制器。
5.9 已知某系统连续控制器的传递函数
D(s)
ห้องสมุดไป่ตู้
2
(s 1)(s 2)
试分别用阶跃响应和脉冲响应不变法求D(z)的等效数字 控制器，其中采样周期 T=1s。