QJ71E71-100
RUN
ERR.
INIT .
COM.ERR
OPEN
100M
SD
RD
QJ71E71-100 RUN INIT .
OPEN SD
10BAS E-T /100BAS E-T X
QJ71E71-100
GOT（表示器） 機能 UP
ｉＱ
Ｐｌａｔｆｏｒｍ对应控制器
ＲＣＰＵ
ＮＣＰＵ ＣＰＵ
MELSEC Q6xP
750系列连接接口
新机器人到位后的2件事
第一件事
输入序列号
第二件事
将随机附带的原 点数据写入。
总结：
三菱示教器的详细介绍及使用
简易操作和功能说明
１：示教单元 有效／无效 此按钮是示教单元使能按钮，按下按钮 示教单元操作有效，没有按的时候示教 单元操作无效，但是，示教单元上的 ＳＴＯＰ和紧急停止功能可以使用。这 个按钮灯亮的时候，说明ＴＢ操作有效， 灯不亮的时候说明ＴＢ操作无效。
12：有效开关 有效开关有效时，机器人可以 Servo On。 握该按钮时，有效。但是握的太 紧时， 无效。所以需要注意握的力度。 松——力（维持）——松
简易操作和功能说明
2：紧急停止 使机器人立即停止 3：停止按钮 使机器人减速停止 4：显示盘 显示示教单元的操作状态
简易操作和功能说明
５：状态指示灯
PULL MITSUBISHI
PULL ▼
RS-232 ▼
CN2
CN2
CN2
使用插槽 追加控制功能
工作机械
机器人
一般产业机
更快速、更精巧、更简单 三菱电机工业机器人推动生产现场进化
通过提升基本性能，实现适用范围和生产性的提升
垂直多关节型
・最佳的手臂长度和6轴关节可动范围，对应复杂的组装、加工动作。 ・小巧的本体，圆滑的手臂，实现更大范围作业区域和可搬运重量。
从机械部件的搬运到电气部件的组装，对应广泛的布局配置。 ・通过耐环境规格，可不选择设置环境，适用广泛用途。
水平多关节型
・丰富的动作领域，正适合各种各样的变化用途。 ・高刚性手臂和最新的伺服控制，实现高速·高精度。
从要求高速动作的食品・药品的大量生产到要求高精度的组装作业等， 对应广泛的领域。
追求使用的简易化、系统启动的简易化
输入输出端子接线
IO线缆详细解释
IO线缆详细解释
根据色标来进行接线
CNUSER选件端子座
2F-CNUSR01M
用作50针的CNUSR1,CNUSR2 接口转换
机械手使用电池
手臂电池：用于记录原点
SD系列：A6BAT
F系列： ER6 注意：电池寿命约为1年左 右，如因电池没电而导致原 点丢失，重找原点较为麻烦
控制器电池： 用于保存程序 （Q6BAT）
CR751控制器的详细安装说明
F系列用控制器 CR751
・小型/省空间
・盘内组装类型
・前面操作
・430(W)×425(D)×98(H)
适用机种
RH-3/6/12/20FH系列
R33TB
R57TB
RV-2/4/7/13F系列
新控制器的特点：
薄型设计、纵・横自由放置(CR751）
简易操作和功能说明
操作流程： 1：首先使示教单元 有效 2：选择JOG模式，然后确认速度 3：按下SERVO按钮，等待伺服 电机ON 4：按各个方向的按钮时，机器人 动作
简易操作和功能说明
如何进行速度调整？ 可以设置的速度有哪一些？ 设置速度操作时需要注意什么？
机械手速度一览：
实验：每人JOG操作机械手，熟悉操 作过程。
水平多关节型
常用选件介绍
示教盒
电磁阀
抓手输出电缆
抓手输入电缆
I/O选件板卡
2D-TZ368是Sink Type。 2D-TZ378是Source Type。
2D-CBL○○ ※ ○○是长度 ○○：０５、
１５（m）
硬件地址匹配
注意：有两个插槽，安装时注意不要插错。 此外一根线可以控制16个输入和16个输出信号。所以，各个IO模块使用时，一个IO模 块需要2根线。（使用16点以下的话，一根可以）
(C)维护简单。
➢ 由于构造简单化，可靠性增强 ➢ 维护支援功能强化
from SQ/SD-series to FQ/FD-series
RV-S系列
RV-FQ系列
控制器 CRnQ-700系列
ｉＱ Ｐｌａｔｆｏ
MELSEC Q6xP
POWER
Q01CPU
RUN ERR
ｒｍ Q172DRCPU
Q41X
SW
智能化解决方案
・通过活用高精度的视觉传感器和机器人侧的控制力加减控制的力觉传感 器，将到目前为止无法做到的难度高的作业自动化。
高性能抓手
力觉控制技术
MELSEC Q6xP
POWER
Q01CPU
RUN ERR
Q172DRCPU
SW STOP RUN EMI
Q41X
DISPLAY I/F
CN1
TU I/F
本次课程主要培训内容
机械手安全
原 则 要 求
急停开关线路介绍
三菱机器手
三菱机器人的产品概念
(A)为了满足客户需求达到最高性能。
➢ 实现了世界最高速度 ➢ 高可搬送高刚性 ➢ 强化耐环境能力
(B)更容易构建系统的产品。
➢ 动作范围广・干涉领域少 ➢ 安装调试支援功能强化 ➢ 各种附加功能 ➢ 实现CAD导入 ➢ 追求更少的示教操作
手动：示教移动状态。 自动：程序运行状态（注意：自动状态时，需将示教盒使能键OFF） 注意：如果线缆连接出现连接异常会有报错提示1系统或2系统异常
线缆连接注意事项
F系列接线端口
动力线、信号线连接接口区别 750采用是航空接口。 注意：六轴4KG以上链接时需要拆 下电池板。 机械手内的编码器线缆需要确认插 紧，控制器上的需要螺丝紧固。
简易操作和功能说明 这里主要介绍一下示教作业中最为常用的3种示教方式
简易操作和功能说明
1.点击JOG按键
2.使用FUNCTION按钮切换菜单选项
3.通过使用F1，F2，F3，F4选择我们要使用的JOG模
式
注意1：视角路径上有无干涉物！ 注意2：JOG模式下的速度！ 注意3：示教器上方的当前操作模式 的说明.
POWER
Q01CPU
RUN ERR
Q172DRCPU
Q172DRCPU
Q172DRCPU
SW STOP RUN EMI
SW STOP RUN EMI
SW STOP RUN EMI
DISPLAY I/F
DISPLAY I/F
DISPLAY I/F
CN1
CN1
CN1
TU I/F
TU I/F
TU I/F
小型・省空间
98mm
横向放置
[特长]
・厚度仅为98mm ・可纵向、横向自用放置
纵向放置
[用户利益]
・省空间适用环境、狭小的空间也可安 放
F系列系统接口
系统接口CNUSR1为系统输入接口，CNUSR2为系统输出接口。
F
系 列 控 制 器 内 部 针 脚 图
短接பைடு நூலகம்：
返回
F系列控制器内部针脚图
手自动切换开关：（需客户自备）
以前的附件功能： 附加轴、以太网等成为了标准 配置。
２．Ｓ／Ｗ程序可以互通
和以前产品的I/O定义相同，过 去的程序可以100%互通。
３．ＧＯＴ连接
可以用ＧＯＴ１/2０００/GS 直接控制机器人
GOT2000 /GS
FＤ系列的特长
●各种机能接口标配搭载
MR-J3 附加轴机能/力觉功能
以太网
SSCNETⅢ（光通信） 脉冲编码器
STOP RUN
EMI
DISPLAY I/F
CN1
TU I/F
PULL MITSUBISHI
PULL ▼
RS-232 ▼
CN2
RV-FD系列
控制器 CRnD-700系列
控制器 CRn-700系列
新型控制器的特长
新型控制器的构成
内部程序构成共通
FＤ系列的特点
FＤ系列的特长
１．搭载各种标准接口
用TB操作，直交模式，关节模式， 工具模式。（速度3% 到 100%）
Ｌｏｗ，Ｈｉｇｈ，３％，５％，１０％，３０％， ５０％，７０％，１００％ LOW 和 HIGH是恒定尺寸行进（需要在RT2软件中 设置定寸移动距离，一般用于精密示教作业）。
简易操作和功能说明
机械内部预留的8点IO信号可以提供给 用户使用（电磁阀，电抓手，传感器）
显示示教单元和机器人的状态 电源、有效／无效、伺服状态
６：Ｆ１到Ｆ４键
执行功能显示部分的功能
７：功能键
进行各菜单中的功能切换。
８：伺服ON键
握住有效开关的状态下，按这个按钮 的 话机器人伺服ON。
简易操作和功能说明
９：监视键 监视ＩＯ或者报警等等 １０：执行键 确定输入操作 １１：出错复位按钮 对发生的错误进行解除
简易操作和功能说明
简易操作和功能说明
简易操作和功能说明
软件使用时的注意事项
请确认，电脑上安装有RT2，没有的话可以向 老师索取软件包3.4S，CDkey如下
3D模拟软件
软件使用时的注意事项
Ｑ系列的特长
●MELSEC 和Q系列的亲和性
MELSEC Q6xP
POWER
Q01CPU
RUN ERR
Q172DRCPU
SW STOP RUN EMI
Q41X